[實用新型]一種基于單雙目視覺的機器人自動焊接系統

有效

• 申請號: 201921417738.2
• 申請日: 2019-08-28
• 公開（公告）號: CN211072355U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 謝盛;魏昕;梁梓銘;屈海艷;林佳杰
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種基于單雙目視覺的機器人自動焊接系統，其特征在于，包括前置視覺檢測模塊、運動控制模塊、焊槍，其中：

所述前置視覺檢測模塊包括單目相機、雙目相機、防飛濺擋板、圖像采集卡；

所述運動控制模塊包括上位機、機器人控制器、運動軸執行機構；

所述焊槍設置在運動軸執行機構上，所述上位機與機器人控制器連接，所述機器人控制器與運動軸執行機構連接；

所述單目相機設置在焊槍的一側，所述防飛濺擋板設置在所述單目相機與焊槍之間，所述雙目相機設置在單目相機的另一側，且所述單目相機和雙目相機分別通過與圖像采集卡連接將所采集的焊縫圖像傳送到上位機；所述上位機對所述焊縫圖像進行分析處理，分別得到工件及焊縫的坐標以及運動軸執行機構的運動軌跡規劃結果，并通過機器人控制器將所述運動軌跡規劃結果對應的控制命令傳送到運動軸執行機構。

2.根據權利要求1所述的機器人自動焊接系統，其特征在于：所述單目相機包括相機安裝架、單目相機鏡頭、濾光片、輔助光源，其中，所述單目相機鏡頭安裝設置在相機安裝架上，所述濾光片設置在單目相機鏡頭前方。

3.根據權利要求2所述的機器人自動焊接系統，其特征在于：所述輔助光源為445nm的藍色光。

4.根據權利要求2所述的機器人自動焊接系統，其特征在于：所述濾光片的通過光波長為808nm。

5.根據權利要求2所述的機器人自動焊接系統，其特征在于：所述單目相機經圖像采集卡通過FTP作業服務器與上位機連接，所述雙目相機經圖像采集卡通過USB與上位機連接。

6.根據權利要求1～5任一項所述的機器人自動焊接系統，其特征在于：所述上位機安裝有ROS系統。