[實(shí)用新型]一種用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921390803.7
• 申請(qǐng)日: 2019-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN210864419U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫智超;王嘯峰;柏紀(jì)伸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 封睿

1.一種用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，包括車身底盤，以及設(shè)置在車身底盤上的顯示模塊、電源驅(qū)動(dòng)模塊、控制模塊、循跡模塊、障礙識(shí)別模塊、方向定位模塊和二維碼識(shí)別模塊，其中車身底盤的四個(gè)電機(jī)采用四輪差動(dòng)結(jié)構(gòu)；顯示模塊用于接收、顯示控制模塊的智能車參數(shù)信號(hào)，以及選擇控制方案；電源驅(qū)動(dòng)模塊用于向控制模塊和電機(jī)供電，以及根據(jù)控制模塊控制信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速和方向；循跡模塊采用灰度傳感器，用于采集賽道的顏色信息，傳輸給控制模塊進(jìn)行循跡線識(shí)別；障礙識(shí)別模塊包括撞傳感器與紅外傳感器，分別采集碰撞信息和距離信息，傳輸給控制模塊進(jìn)行障礙物位置識(shí)別；方向定位模塊采用數(shù)字指南針傳感器，用于采集車身的方向信息；二維碼識(shí)別模塊包括單片機(jī)與攝像頭，用于采集二維碼圖像，進(jìn)行解碼得到當(dāng)前和下一步站點(diǎn)信息，傳輸給控制模塊進(jìn)行路徑規(guī)劃；控制模塊根據(jù)循跡線、障礙物位置、車身的方向信息和路徑規(guī)劃信息生成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述四輪差動(dòng)結(jié)構(gòu)由左右兩個(gè)差動(dòng)單元組成，每個(gè)差動(dòng)單元的兩個(gè)電機(jī)并聯(lián)連接，由同一H橋電路控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述電源驅(qū)動(dòng)模塊采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡MOS2，以控制2路電機(jī)變速以及變向運(yùn)轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述控制模塊選用Cortex M3系列的STM32F103芯片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述循跡模塊的灰度傳感器是由光敏電阻和LED燈組成的模擬信號(hào)傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，在車身前后分別設(shè)置七路灰度傳感器，在車身兩側(cè)處分別設(shè)置一路灰度傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述障礙識(shí)別模塊為兩組，分別設(shè)置在車身的前后側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述方向定位模塊的數(shù)字指南針傳感器型號(hào)為HMC5883L。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述顯示模塊選擇TFT-LCD觸摸屏。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于探險(xiǎn)游競(jìng)賽的智能車，其特征在于，所述二維碼識(shí)別模塊中單片機(jī)選取STM32 F1系列32位微芯片ZET6，攝像頭選取OV7670。