[實(shí)用新型]一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201921387851.0 | 申請日： | 2019-08-26 |
| 公開（公告）號： | CN210307828U | 公開（公告）日： | 2020-04-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 韓奉林;李明輝;田亮;陳志;嚴(yán)宏志 | 申請（專利權(quán)）人： | 中南大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/14 | 分類號： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214 | 代理人： | 雷艷輝 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 顆粒 混合 驅(qū)動 剛度 軟體 機(jī)器人 | ||
1.一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，包括：
具有內(nèi)腔的彈性變形體；
抽真空充氣裝置，所述抽真空充氣裝置與所述彈性變形體相連接并用于向所述內(nèi)腔充入氣體，同時用于抽出所述內(nèi)腔內(nèi)的氣體，使所述內(nèi)腔形成真空或負(fù)壓；
顆粒輸送裝置，所述顆粒輸送裝置與所述彈性變形體相連接并用于向所述內(nèi)腔輸送顆粒。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，所述彈性變形體上設(shè)有與所述內(nèi)腔相連通的氣體通道和顆粒輸送通道，所述抽真空充氣裝置通過換向閥與所述氣體通道相連通；所述顆粒輸送裝置與所述顆粒輸送通道相連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，所述抽真空充氣裝置包括與所述彈性變形體相連接的氣缸和與所述氣缸相連接的第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，所述抽真空充氣裝置還包括與所述彈性變形體相連接的真空泵。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，所述氣體通道上設(shè)有用于防止所述顆粒通過的濾網(wǎng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，所述顆粒為具有穩(wěn)定結(jié)構(gòu)形態(tài)的固態(tài)粒子，所述固態(tài)粒子的直徑為0.1-3mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，所述顆粒輸送裝置包括與所述彈性變形體相連接的柱塞組件和與所述柱塞組件相連接的第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，還包括貼合所述彈性變形體外表面一側(cè)設(shè)置的彈性襯板；所述彈性襯板的彈性模量大于所述彈性變形體的彈性模量。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣顆粒混合驅(qū)動變剛度軟體機(jī)器人，其特征在于，還包括控制裝置；所述控制裝置包括與所述抽真空充氣裝置相連接的壓力真空表和與所述壓力真空表相連接的控制器，所述控制器與所述抽真空充氣裝置和顆粒輸送裝置相連接。
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