[實用新型]基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器

有效

• 申請號: 201921377488.4
• 申請日: 2019-08-23
• 公開（公告）號: CN210695008U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 羅陸鋒;陳文偉;譚嘉銘;文漢錦;朱耀揚;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 霍健蘭;梁瑩

1.一種基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：包括夾剪機構和抓持機構；

所述夾剪機構包括相互鉸接的剪刃一和剪刃二，以及聯合軸；剪刃一開設有導向槽，剪刃二開設有活動槽；導向槽與活動槽成夾角，且導向槽與活動槽部分疊合；所述聯合軸可活動地設置在導向槽與活動槽的疊合處；

所述剪刃一設有剪切驅動裝置；聯合軸與剪切驅動裝置連接，以實現剪切驅動裝置帶動聯合軸沿導向槽長度方向移動，從而聯合軸帶動剪刃二繞剪刃一與剪刃二鉸接點轉動實現剪合或打開；所述剪刃一靠近抓持機構的一側設有夾持件一，剪刃二靠近抓持機構的一側分別設有夾持件二；

所述抓持機構包括抓持基座和設置在抓持基座上的至少兩個軟體手指；抓持基座與剪刃一連接。

2.根據權利要求1所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：所述剪刃一的刃口帶有內凹弧形；剪刃二的刃口帶有外凸弧形。

3.根據權利要求2所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：夾持件一的夾持部分沿剪刃一的刃口方向設置，且夾持件一的夾持部分呈波浪凸臺形狀；夾持件二與夾持件一之間留有夾持間隙。

4.根據權利要求1所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：所述抓持基座包括安裝座、固定爪安裝架和至少兩個旋轉爪安裝架；軟體手指的數量為至少三個；各個軟體手指分別連接在固定爪安裝架和旋轉爪安裝架上；

所述固定爪安裝架與安裝座連接；各個旋轉爪安裝架分別通過旋轉驅動機構與安裝座連接，以實現旋轉驅動機構帶動旋轉爪安裝架轉動，從而使與旋轉爪安裝架連接的軟體手指轉動實現位置調整。

5.根據權利要求4所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：所述旋轉爪安裝架為兩個；兩個旋轉爪安裝架于同一鉸接處與安裝座鉸接；所述旋轉驅動機構包括連接在安裝座上的直線運動驅動器，以及聯動件；

直線運動驅動器與聯動件連接，以實現直線運動驅動器帶動聯動件移動；兩個旋轉爪安裝架分別與聯動件可轉動連接，且兩個連接點位于運動軸線的兩側；所述運動軸線是指經過鉸接點且平行于直線運動驅動器驅動方向的運動軸線。

6.根據權利要求5所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：兩個旋轉爪安裝架分別開設有轉孔；所述聯動件沿運動軸線方向開設有長形導向孔；所述安裝座連接有連接件；通過連接件穿過旋轉爪安裝架的轉孔和聯動件的長形導向孔，將旋轉爪安裝架、聯動件和安裝座聯接在一起。

7.根據權利要求6所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：所述聯動件為凸輪件；所述旋轉爪安裝架設有與凸輪件邊沿運動軌跡相匹配的導向位。

8.根據權利要求4所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：所述軟體手指分別可調整地與固定爪安裝架和旋轉爪安裝架連接。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的基于柔性抓持與夾剪一體的果蔬采摘執行器，其特征在于：所述抓持基座通過升降裝置與剪刃一連接。