[實用新型]基于冗余機械臂的地下管廊三維場景采集云臺有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201921373019.5 | 申請日： | 2019-08-22 |
| 公開（公告）號： | CN210500294U | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王漢熙;黃鑫;胡佳文;蔣靳;鄭曉鈞 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢理工大學 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J5/00;B25J19/04;G01C15/00;G01C3/00 |
| 代理公司： | 武漢天力專利事務所 42208 | 代理人： | 吳曉穎 |
| 地址： | 430070 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 冗余 機械 地下 三維 場景 采集 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.基于冗余機械臂的地下管廊三維場景采集云臺，其特征在于：包括AGV小車、冗余機械臂和三維場景采集設備；所述AGV小車上安裝有旋轉(zhuǎn)底座，旋轉(zhuǎn)底座通過電機帶動旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)底座上安裝冗余機械臂，所述冗余機械臂由多個相同的機械臂模塊組成，機械臂模塊之間兩兩正交連接，所述機械臂模塊包括模塊殼體、舵機、主動齒輪、從動齒輪、旋轉(zhuǎn)軸和紅外測障傳感器，所述模塊殼體外部安裝有兩個紅外測障傳感器，模塊殼體內(nèi)部安裝有舵機，舵機上安裝有主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪相配合，從動齒輪安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸與后一個機械臂模塊配合；在冗余機械臂的末端安裝有一個連接板，連接板上安裝有紅外測障傳感器和三維場景采集設備。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于冗余機械臂的地下管廊三維場景采集云臺，其特征在于：所述冗余機械臂由6個相同的機械臂模塊組成。
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