[實用新型]一種錐形結(jié)構(gòu)的并聯(lián)式機械臂抓取裝置

有效

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• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN210551181U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉楊;楊衛(wèi)奇
• 申請（專利權(quán)）人: 四川建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/00;B25J15/00;B25J18/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 管高峰

本實用新型公開了一種錐形結(jié)構(gòu)的并聯(lián)式機械臂抓取裝置，機械臂抓取裝置至少包括：固定板，固定板一側(cè)與支撐部相接；錐形伸縮結(jié)構(gòu)，錐形伸縮結(jié)構(gòu)包括：由一端連接于固定板并能在固定板的板面內(nèi)滑動另一端連接于連接固定板的至少4條導(dǎo)軌安裝板構(gòu)成的錐形結(jié)構(gòu)，以及一端滑動連接于導(dǎo)軌安裝板另一端連接于懸掛臺上的若干連桿；抓取部，抓取部掛接于所述懸掛臺的下方。本實用新型采用了四軸式并聯(lián)結(jié)構(gòu)，具有較高的可控性，其比三角結(jié)構(gòu)定位更加精確，操控算法更加簡單。且其具有四個運動滑塊來推拉連桿，通過調(diào)整各個運動滑塊的位置來使下部的懸掛平臺在三維空間運動，提升了本裝置在工作時的穩(wěn)定性，同時降低了工作過程中對每條連桿的強度要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機械臂抓取裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種錐形結(jié)構(gòu)的并聯(lián)式機械臂抓取裝置。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的工廠里，分揀、拾取、裝箱等大量重復(fù)性工作，一般由人工來完成，具有勞動強度大、耗時較多、枯燥無味、易造成污染等問題，并且會增加企業(yè)的成本。因此在這些領(lǐng)域中，需要機械手對輕小物料進(jìn)行高速的中、短距離抓取、搬運和放置等操作。

機械臂是指高精度，高速點機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

工業(yè)生產(chǎn)中一般采用的是串聯(lián)機械手，串聯(lián)機器人因其工作空間大、結(jié)構(gòu)簡單、易于控制等優(yōu)點在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。但在某些行業(yè)，需要機械手能高速、平穩(wěn)、精確地執(zhí)行對物體進(jìn)行抓取、分揀等操作；考慮到執(zhí)行對象的不同，有時也會對末端執(zhí)行器操作的力度和安全性有較高的要求。串聯(lián)機器人由于驅(qū)動電機和傳動系統(tǒng)都安裝在運動部件上，系統(tǒng)慣量大，動態(tài)性能差，不適合完成高速高精度的細(xì)微操作，而且高速下系統(tǒng)的安全性較低，一旦機械臂脫出后果不堪設(shè)想。且串聯(lián)機械手機構(gòu)占用工作空間大，還容易與工作平臺干涉。

不過目前的并聯(lián)式機械手一般為伺服電機帶動機械臂偏轉(zhuǎn)一定的角度來實現(xiàn)抓取部的運動，其對機械臂的結(jié)構(gòu)強度要求較高，對伺服電機的扭矩要求也比較大，而且由于偏轉(zhuǎn)角度的輕微誤差，在經(jīng)過機械臂的放大之后誤差就會變得比較大。為了解決這些問題而設(shè)計了一種錐形結(jié)構(gòu)的并聯(lián)式抓取裝置。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于：針對現(xiàn)有技術(shù)缺陷，提出了一種結(jié)構(gòu)操控性更好、穩(wěn)定性更好且具有更高準(zhǔn)確度的錐形結(jié)構(gòu)的并聯(lián)式機械臂抓取裝置。

本實用新型目的通過下述技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種錐形結(jié)構(gòu)的并聯(lián)式機械臂抓取裝置，所述機械臂抓取裝置至少包括：固定板，所述固定板一側(cè)與支撐部相接；錐形伸縮結(jié)構(gòu)，所述錐形伸縮結(jié)構(gòu)包括：由一端連接于所述固定板并能在固定板的板面內(nèi)滑動另一端連接于連接固定板的至少4條導(dǎo)軌安裝板構(gòu)成的錐形結(jié)構(gòu)，以及一端滑動連接于導(dǎo)軌安裝板另一端連接于懸掛臺上的若干連桿；抓取部，所述抓取部掛接于所述懸掛臺的下方。

通過本裝置中錐形伸縮結(jié)構(gòu)中的多導(dǎo)軌安裝板的結(jié)構(gòu)設(shè)置，提升了本裝置在抓取物件進(jìn)行伸縮時的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，并且降低了對每條支撐軸的強度要求。

根據(jù)一個優(yōu)選的實施方式，所述錐形伸縮結(jié)構(gòu)為四軸并聯(lián)式錐形伸縮結(jié)構(gòu)，所述四軸并聯(lián)式錐形伸縮結(jié)構(gòu)中設(shè)置有4條導(dǎo)軌安裝板。

通過本裝置中四軸并聯(lián)式錐形伸縮結(jié)構(gòu)中4條導(dǎo)軌安裝板構(gòu)成的錐形結(jié)構(gòu)設(shè)置，提升了本裝置在工作時的穩(wěn)定性，同時降低了工作過程中對每條支撐軸的強度要求。

根據(jù)一個優(yōu)選的實施方式，所述固定板底部設(shè)有由固定板中心向四周發(fā)散的導(dǎo)向軌道，所述導(dǎo)軌安裝板經(jīng)調(diào)節(jié)滑塊與所述導(dǎo)向軌道滑動連接。