[實用新型]一種基于關節型機械臂的仿生蝠鲼有效
| 申請號： | 201921333403.2 | 申請日： | 2019-08-16 |
| 公開（公告）號： | CN210455158U | 公開（公告）日： | 2020-05-05 |
| 發明（設計）人： | 毛偉琦 | 申請（專利權）人： | 上海澳潯科技有限公司 |
| 主分類號： | B63H1/36 | 分類號： | B63H1/36;B63C11/52 |
| 代理公司： | 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292 | 代理人： | 黃宇 |
| 地址： | 201306 上海市浦東*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 關節 機械 仿生 | ||
1.一種基于關節型機械臂的仿生蝠鲼，包括蝠鲼殼體(1)、胸鰭外殼(2)、尾鰭外殼(3)、光電傳感器(4)、聲吶傳感器(5)、胸鰭舵機(6)和尾鰭舵機(7)，其特征在于：所述蝠鲼殼體(1)包括殼體(8)和殼蓋(9)，所述殼蓋(9)位于殼體(8)的頂部且與殼體(8)固定連接，所述殼體(8)的前端固定連接有光電傳感器(4)和聲吶傳感器(5)，所述殼體(8)的內部固定連接有電池盒(10)和控制盒(11)，所述殼體(8)的左右兩側分別固定連接有胸鰭外殼(2)，所述胸鰭外殼(2)的內部設有關節支架(12)，所述關節支架(12)與殼體(8)的連接處設有胸鰭舵機(6)，所述殼體(8)的后端固定連接有尾鰭外殼(3)，所述尾鰭外殼(3)內固定連接有尾鰭舵機(7)。
2.根據權利要求1所述的一種基于關節型機械臂的仿生蝠鲼，其特征在于：所述殼蓋(9)與殼體(8)通過螺栓固定連接，所述殼體(8)的頭部的下表面開設有排水孔(13)，所述殼體(8)尾部的下表面固定連接有開關(14)，所述開關(14)與電池盒(10)、控制盒(11)串聯連接。
3.根據權利要求1所述的一種基于關節型機械臂的仿生蝠鲼，其特征在于：所述光電傳感器(4)關于聲吶傳感器(5)對稱分布，所述光電傳感器(4)和聲吶傳感器(5)分別與控制盒(11)相連接。
4.根據權利要求1所述的一種基于關節型機械臂的仿生蝠鲼，其特征在于：所述胸鰭舵機(6)和尾鰭舵機(7)的輸出端分別固定連接有舵機連桿(15)，所述舵機連桿(15)分別與關節支架(12)和尾鰭外殼(3)固定連接。
5.根據權利要求1所述的一種基于關節型機械臂的仿生蝠鲼，其特征在于：所述蝠鲼殼體(1)采用樹脂材料制成，所述胸鰭外殼(2)和尾鰭外殼(3)采用硅膠材質一體成型。
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