[實(shí)用新型]手術(shù)機(jī)器人及手術(shù)器械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921324932.6
• 申請(qǐng)日: 2019-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN211156230U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何裕源;何超;蔣友坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種手術(shù)器械，其特征在于，包括：絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)及器械末端；

所述絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括：基座和n個(gè)傳動(dòng)模組，每個(gè)所述傳動(dòng)模組包括至少一個(gè)末端驅(qū)動(dòng)軸，兩個(gè)牽引體及兩個(gè)導(dǎo)向輪；

所述器械末端具有至少n個(gè)自由度，所述器械末端包括近端部，所述近端部沿周向設(shè)有2n個(gè)通孔；

所述末端驅(qū)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述基座上，并通過所述牽引體驅(qū)動(dòng)所述器械末端運(yùn)動(dòng)；

第j個(gè)牽引體與第j+1個(gè)牽引體的近端以相反的方向圍繞第i個(gè)末端驅(qū)動(dòng)軸，第j個(gè)牽引體與第j+1個(gè)牽引體的遠(yuǎn)端分別經(jīng)過第j個(gè)導(dǎo)向輪與第j+1個(gè)導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)向后，并穿過第j個(gè)通孔與第j+1個(gè)通孔，其中，i為自然數(shù)，j＝2i-1；

每個(gè)所述導(dǎo)向輪包括：用于容納牽引體的絲槽，所述絲槽包括絲槽旋轉(zhuǎn)面、進(jìn)入切點(diǎn)及離開切點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的牽引體自所述進(jìn)入切點(diǎn)進(jìn)入所述導(dǎo)向輪，并由所述離開切點(diǎn)離開所述導(dǎo)向輪；所述導(dǎo)向輪被配置為，所述末端驅(qū)動(dòng)軸與所述進(jìn)入切點(diǎn)所限定的牽引體與所述絲槽旋轉(zhuǎn)面之間的夾角為0～0.2°，所有在所述離開切點(diǎn)位置的牽引體在所述近端部的投影以對(duì)應(yīng)的通孔沿周向的排布的順序排序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述器械末端還設(shè)有一從近端至遠(yuǎn)端的軸線，所述導(dǎo)向輪還被配置為，所述離開切點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的通孔所限定的牽引體與所述軸線之間的夾角為0～5°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述導(dǎo)向輪還被配置為，所述離開切點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的通孔所限定的牽引體與所述絲槽旋轉(zhuǎn)面之間的夾角為0～1.5°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，第i個(gè)末端驅(qū)動(dòng)軸與第j個(gè)牽引體形成第j個(gè)連接點(diǎn)，第j個(gè)連接點(diǎn)與第j個(gè)導(dǎo)向輪的進(jìn)入切點(diǎn)之間的牽引體與所述基座的夾角為0～10°；第i個(gè)末端驅(qū)動(dòng)軸與第j+1個(gè)牽引體形成第j+1個(gè)連接點(diǎn)，第j+1個(gè)連接點(diǎn)與第j+1個(gè)導(dǎo)向輪的進(jìn)入切點(diǎn)之間的牽引體與所述基座的夾角為0～10°。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)器械，其特征在于，任兩個(gè)牽引體由對(duì)應(yīng)的連接點(diǎn)與進(jìn)入切點(diǎn)所限定的部分相平行或異面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述手術(shù)器械還包括器械桿驅(qū)動(dòng)軸和器械桿，所述器械桿與所述器械末端可拆卸連接或固定連接，所述器械桿驅(qū)動(dòng)軸用于驅(qū)動(dòng)所述器械桿自轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述手術(shù)器械的器械末端包括至少三個(gè)自由度，所述絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一傳動(dòng)模組，第二傳動(dòng)模組和第三傳動(dòng)模組，所述第一傳動(dòng)模組，第二傳動(dòng)模組和第三傳動(dòng)模組分別驅(qū)動(dòng)所述器械末端的一個(gè)自由度；所述第一傳動(dòng)模組包括第一末端驅(qū)動(dòng)軸、第一牽引體、第二牽引體、第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪；所述第二傳動(dòng)模組包括第二末端驅(qū)動(dòng)軸、第三牽引體、第四牽引體、第三導(dǎo)向輪和第四導(dǎo)向輪；所述第三傳動(dòng)模組包括第三末端驅(qū)動(dòng)軸、第五牽引體、第六牽引體、第五導(dǎo)向輪和第六導(dǎo)向輪；所述第一牽引體、第二牽引體、第三牽引體、第四牽引體、第五牽引體及第六牽引體分別與所述第一導(dǎo)向輪、第二導(dǎo)向輪、第三導(dǎo)向輪、第四導(dǎo)向輪、第五導(dǎo)向輪及第六導(dǎo)向輪相對(duì)應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述器械末端還包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括：執(zhí)行器支撐座、第一開合片和第二開合片，所述第一開合片和第二開合片可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述執(zhí)行器支撐座連接，以形成至少兩個(gè)開合自由度；所述執(zhí)行器支撐座與所述近端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以形成至少一個(gè)擺動(dòng)自由度；所述第一傳動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述第一開合片運(yùn)動(dòng)，所述第二傳動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述第二開合片運(yùn)動(dòng)，所述第三傳動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行器支撐座相對(duì)于所述近端部運(yùn)動(dòng)。