[實用新型]一種四自由度主動波浪補償運維登靠裝置

有效

• 申請號: 201921318778.1
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN211032947U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 張治彪;楊文林;張弓;候至丞;王衛軍;李亞鋒;劉小凱;陶浩
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所
• 主分類號: B63B39/00
• 分類號: B63B39/00;B63B27/00
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于，包括：連接于登靠棧橋的縱搖補償結構，所述縱搖補償機構依次連接有橫搖補償結構、艏搖補償結構及升沉補償結構，所述升沉補償結構設置于船體的甲板上，所述甲板上設有姿態傳感器，所述姿態傳感器連接于控制系統，所述姿態傳感器用于檢測并實時反饋所述船體在世界坐標系下的偏移值發送給所述控制系統，所述控制系統實時計算船體在縱搖、橫搖、艏搖及升沉自由度方向的補償值，并把補償值信號傳輸給所述縱搖補償結構、所述橫搖補償結構、所述艏搖補償結構及所述升沉補償結構，以控制它們的運動。

2.根據權利要求1所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述縱搖補償結構包括縱搖基座和縱搖驅動器，所述縱搖基座通過縱搖鉸鏈連接于所述登靠棧橋，所述縱搖驅動器的兩端分別鉸接于所述縱搖基座和所述登靠棧橋，通過所述縱搖驅動器的伸縮實現縱搖自由度方向的擺動，用以主動補償所述船體在縱搖自由度方向的位移。

3.根據權利要求2所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述橫搖補償結構包括橫搖基座及橫搖驅動器，所述橫搖基座通過橫搖鉸鏈連接于所述縱搖基座，所述橫搖驅動器的兩端分別鉸接于所述縱搖基座和所述橫搖基座，通過所述橫搖驅動器的伸縮實現橫搖自由度方向的擺動，用以主動補償所述船體在橫搖自由度方向的位移。

4.根據權利要求3所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述艏搖補償結構包括旋轉基座和艏搖驅動器，所述旋轉基座通過軸承座及角接觸軸承連接于所述橫搖基座，所述艏搖驅動器在行程范圍內直線運動，通過所述艏搖驅動器的伸縮驅動所述橫搖基座以所述角接觸軸承的中心為旋轉中心，在一定角度范圍內旋轉，用以補償所述船體在艏搖自由度方向的位移。

5.根據權利要求4所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述橫搖基座設有連接板，所述連接板上設有軸承隨動器，所述軸承隨動器通過浮動接頭連接于所述艏搖驅動器。

6.根據權利要求5所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述旋轉基座上設有直線導軌，所述軸承隨動器限制于所述直線導軌內，沿所述直線導軌移動，所述艏搖驅動器伸縮時，驅動所述軸承隨動器沿所述直線導軌移動，進而驅動所述角接觸軸承及所述橫搖基座同時旋轉。

7.根據權利要求4所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述升沉補償結構包括升降基座、升降驅動器及剪叉機構，所述剪叉機構的頂部連接于所述旋轉基座，底部連接于所述升降基座，所述升降驅動器的兩端分別鉸接于所述剪叉機構的上部和下部，通過所述升降驅動器的伸縮實現所述旋轉基座的升降，用以補償所述船體在升沉自由度方向的位移。

8.根據權利要求7所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述剪叉機構的頂部和底部分別通過升降鉸鏈連接于所述旋轉基座和所述升降基座。

9.根據權利要求7所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述升降驅動器、所述艏搖驅動器、所述橫搖驅動器及所述縱搖驅動器為液壓缸或伺服電缸。

10.根據權利要求7所述的四自由度主動波浪補償運維登靠裝置，其特征在于：所述控制系統電性連接于所述升降驅動器、所述艏搖驅動器、所述橫搖驅動器及所述縱搖驅動器的控制閥，通過所述控制系統自動控制各驅動器的伸縮量，從而主動補償所述船體的偏移量。