[實(shí)用新型]一種四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921318778.1
• 申請(qǐng)日: 2019-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN211032947U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張治彪;楊文林;張弓;候至丞;王衛(wèi)軍;李亞鋒;劉小凱;陶浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B63B39/00
• 分類號(hào): B63B39/00;B63B27/00
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于，包括：連接于登靠棧橋的縱搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)，所述縱搖補(bǔ)償機(jī)構(gòu)依次連接有橫搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)、艏搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)及升沉補(bǔ)償結(jié)構(gòu)，所述升沉補(bǔ)償結(jié)構(gòu)設(shè)置于船體的甲板上，所述甲板上設(shè)有姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器連接于控制系統(tǒng)，所述姿態(tài)傳感器用于檢測(cè)并實(shí)時(shí)反饋所述船體在世界坐標(biāo)系下的偏移值發(fā)送給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)計(jì)算船體在縱搖、橫搖、艏搖及升沉自由度方向的補(bǔ)償值，并把補(bǔ)償值信號(hào)傳輸給所述縱搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)、所述橫搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)、所述艏搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)及所述升沉補(bǔ)償結(jié)構(gòu)，以控制它們的運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述縱搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)包括縱搖基座和縱搖驅(qū)動(dòng)器，所述縱搖基座通過縱搖鉸鏈連接于所述登靠棧橋，所述縱搖驅(qū)動(dòng)器的兩端分別鉸接于所述縱搖基座和所述登靠棧橋，通過所述縱搖驅(qū)動(dòng)器的伸縮實(shí)現(xiàn)縱搖自由度方向的擺動(dòng)，用以主動(dòng)補(bǔ)償所述船體在縱搖自由度方向的位移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述橫搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)包括橫搖基座及橫搖驅(qū)動(dòng)器，所述橫搖基座通過橫搖鉸鏈連接于所述縱搖基座，所述橫搖驅(qū)動(dòng)器的兩端分別鉸接于所述縱搖基座和所述橫搖基座，通過所述橫搖驅(qū)動(dòng)器的伸縮實(shí)現(xiàn)橫搖自由度方向的擺動(dòng)，用以主動(dòng)補(bǔ)償所述船體在橫搖自由度方向的位移。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述艏搖補(bǔ)償結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)基座和艏搖驅(qū)動(dòng)器，所述旋轉(zhuǎn)基座通過軸承座及角接觸軸承連接于所述橫搖基座，所述艏搖驅(qū)動(dòng)器在行程范圍內(nèi)直線運(yùn)動(dòng)，通過所述艏搖驅(qū)動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)所述橫搖基座以所述角接觸軸承的中心為旋轉(zhuǎn)中心，在一定角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，用以補(bǔ)償所述船體在艏搖自由度方向的位移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述橫搖基座設(shè)有連接板，所述連接板上設(shè)有軸承隨動(dòng)器，所述軸承隨動(dòng)器通過浮動(dòng)接頭連接于所述艏搖驅(qū)動(dòng)器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)基座上設(shè)有直線導(dǎo)軌，所述軸承隨動(dòng)器限制于所述直線導(dǎo)軌內(nèi)，沿所述直線導(dǎo)軌移動(dòng)，所述艏搖驅(qū)動(dòng)器伸縮時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述軸承隨動(dòng)器沿所述直線導(dǎo)軌移動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述角接觸軸承及所述橫搖基座同時(shí)旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述升沉補(bǔ)償結(jié)構(gòu)包括升降基座、升降驅(qū)動(dòng)器及剪叉機(jī)構(gòu)，所述剪叉機(jī)構(gòu)的頂部連接于所述旋轉(zhuǎn)基座，底部連接于所述升降基座，所述升降驅(qū)動(dòng)器的兩端分別鉸接于所述剪叉機(jī)構(gòu)的上部和下部，通過所述升降驅(qū)動(dòng)器的伸縮實(shí)現(xiàn)所述旋轉(zhuǎn)基座的升降，用以補(bǔ)償所述船體在升沉自由度方向的位移。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述剪叉機(jī)構(gòu)的頂部和底部分別通過升降鉸鏈連接于所述旋轉(zhuǎn)基座和所述升降基座。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述升降驅(qū)動(dòng)器、所述艏搖驅(qū)動(dòng)器、所述橫搖驅(qū)動(dòng)器及所述縱搖驅(qū)動(dòng)器為液壓缸或伺服電缸。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的四自由度主動(dòng)波浪補(bǔ)償運(yùn)維登靠裝置，其特征在于：所述控制系統(tǒng)電性連接于所述升降驅(qū)動(dòng)器、所述艏搖驅(qū)動(dòng)器、所述橫搖驅(qū)動(dòng)器及所述縱搖驅(qū)動(dòng)器的控制閥，通過所述控制系統(tǒng)自動(dòng)控制各驅(qū)動(dòng)器的伸縮量，從而主動(dòng)補(bǔ)償所述船體的偏移量。