[實用新型]一種多支撐多滾輪履帶構件及履帶

有效

• 申請號: 201921312492.2
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN210502925U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 張豫南;房遠;華俊;劉艷華;楊懷彬;張傳楊;周野;董政;閆猛飛
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍裝甲兵學院
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 北京北新智誠知識產權代理有限公司 11100
• 代理人: 滿靖

本實用新型公開了一種多支撐多滾輪履帶構件及履帶。履帶構件包括履帶板，履帶板上安裝滾輪。履帶板包括板體，板體上設有支撐構件，板體兩側設有履帶銷。支撐構件包括同軸依次分離設置的兩個滾輪支架和一個滾輪支座，兩個滾輪通過滾輪螺栓安裝在支撐構件上。滾輪螺栓的螺紋端穿過兩個滾輪支架的通孔后與鎖緊螺母螺接的同時，滾輪螺栓頭部置于滾輪支座的定位凹槽上，滾輪可轉動穿設在滾輪螺栓的螺桿上，滾輪相對于履帶銷形成偏置角，一個滾輪介于兩個滾輪支架之間，另一個滾輪介于滾輪支架與滾輪支座之間。本實用新型履帶構件結構緊湊，可保持滾輪第一時間觸地，碰撞磨損少，使用壽命長，具有降低噪聲與振動、各類路面適應性強等優點。

技術領域

本實用新型涉及一種履帶結構，尤指一種適用于履帶式全方位移動平臺、履帶式高效轉向平臺等的多支撐多滾輪履帶構件，以及由多支撐多滾輪履帶構件構成的履帶。

背景技術

全方位移動平臺又稱全向移動平臺，是指既能夠在二維平面上沿X軸、Y軸運動，又能夠繞自身中心旋轉，并且能夠完成以上復合運動的可移動平臺。按行走機構的外形與結構不同，全方位移動平臺可分為輪式全方位移動平臺和履帶式全方位移動平臺。輪式全方位移動平臺的行走機構主要有Mecanum wheel(活動腳輪)、Transwheel(快遞機器車)、Orthogonal wheel(正交腳輪)等。履帶式全方位移動平臺的行走機構主要有全方位自由輪履帶(Omnidirectional Crawler with Free Rollers)，VUTON-I履帶(VUTON-ICrawler)，全方位球輪履帶(Omnidirectional Spherical Tire Crawler)等。

全方位移動平臺在物流、倉儲、洞庫作業等工程機械領域應用廣泛。但是在使用過程中，輪式全方位移動平臺暴露出一系列問題，如：對地面平整性要求高，滑移嚴重，越障能力不足，承重能力有限，振動和噪聲問題突出，運動控制精確度低等。而履帶式全方位移動平臺具有傳統履帶平臺運動平穩、載重能力強、地面適應能力強的優點，同時能夠完成平面內的全方位運動，具有廣闊的應用前景。

履帶式高效轉向平臺是一類特殊的履帶平臺，其具有優異的轉向性能。傳統履帶平臺在轉向的過程中依靠兩側履帶速度差進行轉向，轉向阻力大，消耗功率大，轉向機動性差，同時履帶板磨損嚴重，使用壽命低。履帶式高效轉向平臺的轉向原理與傳統履帶平臺不同，其轉向性能和轉向半徑無關，轉向性能好，轉向阻力和消耗功率小，同時可減少履帶板的磨損。而傳統履帶平臺中的履帶板表面沒有支撐座來安裝滾輪，因此無法應用到履帶式全方位移動平臺和履帶式高效轉向平臺。

目前行業內出現了一些履帶式全方位移動平臺和履帶式高效轉向平臺的技術。

例如，參見專利號為201210347188.8的中國發明專利“履帶式全方位移動平臺”中公開的履帶式全方位移動平臺，其主要由移動機構等構成，移動機構由多個全方位移動履帶構成，全方位移動履帶主要由主動輪、履帶板、輥子、負重輪、拖帶輪以及誘導輪構成。

又例如，專利號為201410655662.2的中國發明專利“一種高效轉向履帶及其平臺”公開了一種高效轉向履帶，其包括履帶本體，履帶本體由若干履帶板鉸接而成，并且履帶板外側交叉設置有安裝支架，安裝支架上固定設置有輥子，履帶板內側間隔設置有嚙合軸，嚙合軸與設置在履帶板之間的相互匹配的主動輪及誘導輪嚙合，履帶板接地端間隔設置有負重輪，負重輪相對內側面間隔設置有托帶輪。

再例如，申請號為201410768994.1的中國發明專利申請“一種基于履帶車輛運動模式的高效轉向平臺”公開了一種基于履帶車輛運動模式的高效轉向平臺，其包括臺體及對稱設置在臺體兩側的履帶本體，履帶本體由若干排履帶板鉸接而成，履帶板外側設置有安裝支架，安裝支架上固定設置有輥子，其中，履帶板內側間隔設置有嚙合軸，嚙合軸與設置在履帶板之間的相互匹配的主動輪及誘導輪嚙合，履帶板接地端間隔設置有負重輪，負重輪相對內側面間隔設置有托帶輪，并且設置于同一排履帶板外側的安裝支架之間相互平行，設置于相鄰排履帶板外側的安裝支架之間相互交叉。