[實用新型]一種基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂

有效

• 申請號: 201921298701.2
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN210819563U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 徐彥;方琴;張超;李鴻巍
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J18/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 萬尾甜;韓介梅

1.一種基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，包括軟體驅動器，上、下端蓋板及充氣系統；所述的軟體驅動器為類圓柱殼，其兩端與上、下端蓋板分別密封連接，類圓柱殼殼體為多層軟體材料層合結構，由內至外依次是氣密層、彈性層、限制層和熱防護層，整個殼體采用四邊形折疊方式或六邊形折疊方式折疊；充氣系統可向軟體驅動器內腔充氣。

2.根據權利要求1所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，該機械臂還包括約束索，約束索兩端分別與上、下端蓋板連接。

3.根據權利要求2所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，所述的約束索采用kevlar纖維材料。

4.根據權利要求1所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，所述的氣密層采用kapton薄膜。

5.根據權利要求1所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，所述的彈性層采用超彈性材料，所述的超彈性材料包括橡膠、硅膠。

6.根據權利要求1所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，所述的限制層采用kevlar纖維織物。

7.根據權利要求1所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，所述的熱防護層采用雙面鍍鋁的kapton薄膜材料。

8.根據權利要求1所述的基于折紙理論的高收納率自折疊氣動軟體機械臂，其特征在于，所述的上、下端蓋板均采用法蘭盤，其中一塊中心開有充氣口，連接充氣系統，另一塊封閉。