[實(shí)用新型]交通錐倒錐復(fù)位控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921298543.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN211220710U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃穎;林航;許永吉;曾思通
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建船政交通職業(yè)學(xué)院;福建省智能養(yǎng)護(hù)工程有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 安徽合肥華信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.交通錐倒錐復(fù)位控制系統(tǒng)，其特征在于：包括由機(jī)器人平臺(tái)及設(shè)置在機(jī)器人平臺(tái)上的機(jī)械抓手裝置構(gòu)成的交通錐倒錐復(fù)位智能機(jī)器人，所述機(jī)械抓手裝置由機(jī)械臂和連接于機(jī)械臂執(zhí)行末端的機(jī)械抓手構(gòu)成，還包括控制器、驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)器視覺(jué)與感知模塊裝置、人機(jī)交互裝置，其中：

所述控制器包括微處理器、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、圖像識(shí)別處理模塊、機(jī)械抓手控制模塊、機(jī)器人行駛動(dòng)力控制模塊，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、圖像識(shí)別處理模塊、機(jī)械抓手控制模塊、機(jī)器人行駛動(dòng)力控制模塊分別電接入微處理器；

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)行駛的主動(dòng)力電機(jī)、驅(qū)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向電機(jī)、驅(qū)動(dòng)機(jī)械抓手裝置中機(jī)械臂完成動(dòng)作的抓手電機(jī)，主動(dòng)力電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)分別與控制器中的機(jī)器人行駛動(dòng)力控制模塊電連接，抓手電機(jī)與控制器中的機(jī)械抓手控制模塊電連接；

所述機(jī)器視覺(jué)與感知模塊裝置集成于機(jī)器人平臺(tái)和機(jī)械抓手裝置，機(jī)器視覺(jué)與感知模塊裝置包括全景攝像機(jī)、視覺(jué)傳感器、磁傳感器、紅外距離傳感器、角位移傳感器、速度傳感器、雷達(dá)，其中全景攝像機(jī)獲取交通錐放置狀態(tài)，視覺(jué)傳感器識(shí)別倒錐倒置方向，磁傳感器測(cè)定機(jī)器人平臺(tái)自身與原點(diǎn)磁釘?shù)南鄬?duì)位置，紅外距離傳感器測(cè)定交通錐與機(jī)器人相對(duì)位置，角位移傳感器測(cè)定機(jī)械抓手裝置中機(jī)械臂的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，速度傳感器檢測(cè)機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)速度，雷達(dá)發(fā)現(xiàn)與測(cè)定障礙物位置，所述全景攝像機(jī)、視覺(jué)傳感器、磁傳感器、紅外距離傳感器、角位移傳感器、速度傳感器、雷達(dá)分別與控制器中的圖像識(shí)別處理模塊電連接；

所述人機(jī)交互裝置包括分別內(nèi)置無(wú)線收發(fā)模塊的顯示器和遙控器，人機(jī)交互裝置通過(guò)無(wú)線信號(hào)與控制器中的數(shù)據(jù)收發(fā)模塊數(shù)據(jù)交互連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交通錐倒錐復(fù)位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器還包括電源管理模塊，電源管理模塊供電連接至控制器中的微處理器、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、圖像識(shí)別處理模塊、機(jī)械抓手控制模塊、機(jī)器人行駛動(dòng)力控制模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交通錐倒錐復(fù)位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述全景攝像機(jī)通過(guò)多自由度云臺(tái)集成于機(jī)器人平臺(tái)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交通錐倒錐復(fù)位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械抓手裝置由多自由度機(jī)械臂和連接于多自由度機(jī)械臂執(zhí)行末端的機(jī)械抓手構(gòu)成，其中多自由度機(jī)械臂由多個(gè)關(guān)節(jié)臂通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接構(gòu)成，機(jī)械抓為雙指外夾式機(jī)械抓，所述角位移傳感器測(cè)定每個(gè)關(guān)節(jié)臂的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，繼而獲得機(jī)械臂的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交通錐倒錐復(fù)位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器中微處理器還電連接有存儲(chǔ)模塊。