[實用新型]智能無人裝車系統的智能小車

有效

• 申請號: 201921297384.2
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN210504791U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 楊靜;楊林海;楊小龍
• 申請（專利權）人: 龍合智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04;B65G35/00;B65G43/08;B65G57/00
• 代理公司: 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

本實用新型涉及智能無人裝車系統的智能小車，應用于垛裝產品智能無人裝車系統，所述智能小車在裝車平臺與貨車車箱之間往返運動，所述智能小車的頂部設置有掃描測距模塊，所述掃描測距模塊能夠獲取所述的最靠近貨車車箱門的已裝車碼垛位置和外形信息，從而控制模塊能夠借助該信息確定智能小車上碼垛的裝車目標位置，所述智能小車側面設置有橫向和縱向方向的測距傳感器，能夠在智能小車駛入貨車貨車內部后，實時測量其移動的相對距離，從而確保智能小車正確駛入目標位置。

技術領域

本實用新型涉及一種智能無人裝車系統的智能小車，屬于智能制造領域。

背景技術

在智能制造領域，碼垛貨物從倉庫轉運至出貨運輸的貨車上，是必須的環節之一。該環節的效率直接影響柔性制造的整體效率。實現高效率的智能化無人裝車依然是智能制造領域的迫切需求。轉運工具將碼垛送入貨車車箱時，如何確定放置碼垛的目標位置是需要解決的關鍵問題。

實用新型內容

有鑒于此，有必要提供一種智能無人裝車系統的智能小車。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：一種智能無人裝車系統的智能小車，應用于垛裝產品智能無人裝車系統，所述智能無人裝車系統從出貨口將碼垛轉運至智能小車進行多個碼垛的堆疊，再由智能小車將堆疊后的碼垛整體運入貨車車箱內，所述智能無人裝車系統設置有控制模塊和裝車平臺，所述智能小車在裝車平臺與貨車車箱之間往返，所述裝車平臺的右側邊緣設置有右側垂直擋板，所述裝車平臺的后側邊緣設置有后側垂直擋板，所述智能小車設置有碼垛承載部和背板部，所述碼垛承載部的右側壁上設置有第一測距傳感器，所述背板部的右側壁上設置有第二測距傳感器，所述第一測距傳感器和第二測距傳感器的安裝位置高度均小于右側垂直擋板的高度，所述右側垂直擋板的長度小于裝車平臺的長度，在靠近裝車平臺與貨車車箱對接的一側所述右側垂直擋板設置有端部缺口，所述智能小車的頂部設置有掃描測距模塊，所述智能小車的后側設置有第三測距傳感器，所述第三測距傳感器的安裝位置高度小于后側垂直擋板的高度，所述控制模塊設置有計算單元，所述掃描測距模塊、第三測距傳感器、第一測距傳感器和第二測距傳感器的輸出端口均與控制模塊的輸入端口相連接，所述智能小車設置有驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動智能小車進行移動，所述驅動裝置的輸入端口與控制模塊輸出端口相連接。

所述的掃描測距模塊為激光掃描測距傳感器，其水平掃描角度范圍為-90度至90度，其垂直掃描角度范圍為-40度至40度，所述驅動裝置為電動輪，所述電動輪設置于智能小車的底部，所述電動輪與裝車平臺接觸，

所述的掃描測距模塊，能夠在其掃描角度范圍內，以一定的角度間隔，對貨車車箱內部空間進行逐點掃描，

記錄所述掃描獲得的各個掃描點，與智能小車之間的相對位置和距離，將所述各掃描點在三維坐標空間進行連接，得到在三維坐標空間的貨車車廂內部空間模型，從所述的模型獲取所述的最靠近貨車車箱門的已裝車碼垛位置和外形信息，

并將獲得的最靠近貨車車箱門的已裝車碼垛位置和外形信息發送給控制模塊中的計算單元。

所述控制模塊實時接收第三測距傳感器、第一測距傳感器和第二測距傳感器的測距值。

智能無人裝車系統的智能小車行駛路徑控制方法，應用于垛裝產品智能無人裝車系統，所述方法包括：

S101：智能小車在驅動裝置驅動下調整位置；

S102：判斷第一測距傳感器測距值與第二測距傳感器測距值是否均等于指定距離，若是，則進入S103,若否，則進入S101；

S103：智能小車在驅動裝置驅動下向前行駛；

S104：判斷第一測距傳感器測距值是否大于閾值，若是，則進入S105,若否，則進入S103；

S105：掃描測距模塊對貨車車箱內部進行掃描，獲得貨車車箱內已裝車碼垛位置和外形信息；