[實用新型]一種基于視覺的協作機器人物流分揀系統

有效

• 申請號: 201921288743.8
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN210546473U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 溫寬昌;李瑞峰
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/36;B07C5/38;B07C5/02
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所(普通合伙) 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

本實用新型公開的是一種基于視覺的協作機器人物流分揀系統，包括物流輸送線、分裝箱、三自由度的視覺檢測裝置、協作機器人以及控制系統，視覺檢測裝置配合活動裝設在物流輸送線的上方，視覺檢測裝置自適應地調協和識別物流輸送線上輸送件的位置及信息，并識別該協作機器人夾取端的位置。本實用新型不僅減少設備的出錯率，而且提高效率，減輕人員勞作，它既滿足物流分揀的任務量，又能借助視覺系統保證系統分揀質量，從而實現生產的自動化和智能化，可以進一步保障作業人員安全，減輕勞動強度，提高工作效率，是未來物流行業技術繼續發展的要求。

技術領域

本實用新型涉及的是物流智能分揀設備領域，更具體地說是一種基于視覺的協作機器人物流分揀系統。

背景技術

物流行業的企業需要大量人工進行作業，急需機器人智能化、自動化設備的引入以提高工廠的生產效率、質量并降低企業用工成本。但是傳統方式基本靠人工分揀，勞動程度大且容易出錯，而傳統的工業機器人，高度依賴專業技能人員的示教、編程作業，且大多只能在結構化環境中從事簡單和重復性工作，缺乏柔順性和快速適應性，且具有一定的危險性，需要隔離作業。同時，對于傳統視覺檢測裝置，一般相機位置固定安裝，缺少靈活性，在情況變動比較大的時候，特別是物流件的大小、運送位置都是不確定的，變動性較大，所以傳統設備的視覺檢測裝置，無法實現相適應地調整和標定，不利于準備識別該物流件，降低其識別率和識別效率。

另一方面，在正常情況下，工業機器人是可以移動到正確位置的，但是它也有可能在以下情況下產生的誤差或者擾動的影響，增加判斷過程，第一個，視覺的位置判斷存在一定的精度，初始給定的位置存在一定誤差，誤差比較大的時候，此時機器人無法完成夾取。第二個是，因為機器人重復的工作，因元器件老化或者磨損，或者機器人受到擾動底座位置產生了移動，這個時候運動到給定的位置，誤差較大，降低抓取成功率。

本技術方案為了解決現有技術存在的技術局限，采用基于視覺的協作機器人物流快速分揀方式，不僅能夠減少設備的出錯率，而且可以提高效率，減輕人員勞作，它既滿足物流分揀的任務量，又能借助視覺系統保證系統分揀質量，從而實現生產的自動化和智能化，可以進一步保障作業人員安全，減輕勞動強度，提高工作效率，是未來物流行業技術繼續發展的要求。

實用新型內容

本實用新型公開的是一種基于視覺的協作機器人物流分揀系統，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種基于視覺的協作機器人物流分揀系統，包括物流輸送線、分裝箱、三自由度的視覺檢測裝置、協作機器人以及控制系統，所述視覺檢測裝置配合活動裝設在所述物流輸送線的上方，該視覺檢測裝置自適應地調協和識別所述物流輸送線上輸送件的位置及信息，并識別該協作機器人夾取端的位置；所述協作機器人配合裝設于所述物流輸送線的兩側，所述分裝箱均勻地配合對應布設于所述協作機器人的周圍，所述協作機器人用于將物流輸送線上的輸送件夾取并分揀輸送至對應的分裝箱內；所述控制系統分別與所述物流輸送線、視覺檢測裝置以及協作機器人控制連接設置。

更進一步，所述視覺檢測裝置包括型材支架體、三自由度移動機構以及圖像采集裝置，該型材支架體配合活動套架于所述物流輸送線的上方，所述三自由度移動機構配合裝設在所述型材支架體上，并與所述圖像采集裝置相驅動連接設置，該三自由底移動機構包括X軸方向線性傳動裝置、Y軸方向線性傳動裝置以及Z軸方向線性傳動裝置。

更進一步，所述X軸方向線性傳動裝置包括同步帶、沿X軸方向設置的第一滑軌、固定塊、沿X軸方向架設的第一連接板以及第一傳動電機，所述同步帶的兩端分別配合裝設有主動同步帶輪和從動同步帶輪，該第一連接板有兩條，分別配合對稱架設在所述型材支架體上，所述第一滑軌固定裝設在所述第一連接板的上端面，所述同步帶配合繞設于所述第一滑軌上，所述固定塊固定裝設在所述同步帶上，所述第一傳動電機與所述主動同步帶輪相驅動連接設置，并帶動所述固定塊沿X軸方向移動設置。