[實用新型]一種激光全自動動態瞄準裝置

有效

• 申請號: 201921279582.6
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN211046240U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 董曉虎;姚京松;方春華;吳軍;程繩;杜勇;魏莉芳;李小來;徐鑫;侯新文;時偉君;趙威;林磊
• 申請（專利權）人: 國家電網有限公司;國網湖北省電力有限公司檢修公司;三峽大學;湖北省超能電力有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 李新昂

本實用新型公開了一種激光全自動動態瞄準裝置，包括激光點和運動目標像素的采集、采用激光自動瞄準模式對運動目標進行粗定位和采用激光跟蹤儀對運動目標進行精確定位。該裝置包括激光器、激光點和運動目標像素采集模塊、粗定位模塊、精準定位模塊。所述激光器發出激光；所述激光點和運動目標像素采集模塊是為了獲取激光點同運動目標的像素坐標；所述粗定位模塊的激光瞄準模式包括兩種模式，一是激光點逐次逼近模式，二是激光點離散點插值模式，利用這兩種模式對運動目標進行粗定位；所述精準定位模塊是利用激光跟蹤儀具有的小范圍搜索性能，實現目標質心的精準定位。

技術領域

本實用新型涉及一種瞄準裝置，具體為一種激光全自動動態瞄準裝置，屬于輸電線路的異物清除技術領域。

背景技術

隨著電力線路的鋪設，越來越多的輸電線路會面臨這一些問題如掛在輸電線路上的塑料，樹枝等異物會引發很多短路跳閘等情況，這對于線路安全有著很大的威脅。

傳統的瞄準激光清障器在使用過程中不容易瞄準，尤其是異物隨風或受到其他因素在運動時，采用人工瞄準的方式就很不準確，效率低。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種激光全自動動態瞄準裝置。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：一種激光全自動動態瞄準裝置，包括動態瞄準裝置，所述動態瞄準裝置由激光器、激光點和運動目標像素采集模塊、粗定位模塊和精準定位模塊構成，所述激光器發出激光，所述激光點和運動目標像素采集模塊能夠獲取激光點同運動目標的像素坐標，所述粗定位模塊和精準定位模塊共同構成該動態瞄準裝置的激光瞄準模式。

優選的，所述激光點和運動目標像素采集模塊通過激光跟蹤儀依據平穩的垂直角β實行水平轉動，如果未進行旋轉時，激光跟蹤儀的水平角是α，在被測運動目標的區域AOB中是M點，在該位置轉動dα1角度后，激光點在AOB平面里是N點，激光若在水平角α處轉動dα2，則激光光斑在AOB里是L點；設置被測量平面AOB和激光追蹤儀xoy平面夾角值最低，且平面 xoy的法向量矢量是(0，0，1)，平面AOB的法矢量為(A，B，1)，(sinβ cosα，cosβ，sinβsinα)是平面OMN的法矢量，直線OM的方向向量是(cosα，－tanβ，sinα)；

則平面AOB能夠描述成:

Ax+By+z+D＝0 (1)

激光跟蹤儀掃過的平面OMN能夠描述成:

xsinβcosα+ycosβ+zsinβsinα＝0 (2)

直線OM的方程能夠描述成:

基于式(1)和(2)能夠獲取直線MN的方程為:

融合式(3)、(4)能夠獲取運動目標M點的像素坐標(x，y，z)為:

同理也可獲取激光點N點的坐標:

優選的，所述粗定位模塊包括激光點逐次逼近模式和激光點離散點插值模式兩種激光瞄準模式。

優選的，所述精準定位模塊能夠利用激光跟蹤儀具有的小范圍搜索性能。

優選的，所述激光點逐次逼近模式在攝像機的可視區域中，能夠觀察到運動目標和激光點。

優選的，所述激光點離散點插值模式根據激光點離散點插值的瞄準定位形式。