[實用新型]一種用于實訓的桌面型雙臂協作機器人系統

有效

• 申請號: 201921271674.X
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN210589269U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 馮云;盛力源;郭玉
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23P19/00;G09B9/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 王麗

本實用新型提供了一種用于實訓的桌面型雙臂協作機器人系統，其使用靈活，可滿足對復雜工件各種工作的功能要求；其包括機器人、工作臺，所述機器人分為視覺協作機器人、裝配協作機器人，所述視覺協作機器人、裝配協作機器人相對安裝于所述工作臺上，在所述視覺協作機器人、裝配協作機器人之間的所述工作臺上開有滑動槽，放置工件的工裝夾具滑動安裝于所述滑動槽內，所述工作臺上還設有觸摸屏，在所述滑動槽末端的所述工作臺上設有存放插件的料架；所述視覺協作機器人、裝配協作機器人末端均裝有夾持器，所述夾持器采用氣缸驅動的夾爪型夾持器，所述視覺協作機器人末端的所述夾持器底端裝有相機。

技術領域

本實用新型涉及機器人協作技術領域，具體為一種用于實訓的桌面型雙臂協作機器人系統。

背景技術

機器人被廣泛應用于汽車零部件、3C電子、金屬機械、五金衛浴、食品飲料、服務行業、科研試驗、醫療制藥等行業，而近年來，對讓機器人在人類環境中對物體的操作得到了廣泛的關注，機器人可以完成難度大的工作，比如說在汽車生產線上可以看到操作工人用一百多公斤的焊鉗,完成幾千次的焊點任務，工作強度和工作難度都很大，而通過機器人操作可方便完成任務，這也是為什么要把機器人推進課堂的重要原因，但目前機器人實訓沒有相應的裝配實訓系統，一般的實訓系統無法滿足機器人對復雜工件各種工作的功能要求，因此，開發機器人完成復雜工件裝配的實訓系統很有意義。

發明內容

針對上述問題，本實用新型提供了一種用于實訓的桌面型雙臂協作機器人系統，其使用靈活，可滿足對復雜工件各種工作的功能要求。

其技術方案是這樣的：其包括機器人，其特征在于：其還包括工作臺，所述機器人分為視覺協作機器人、裝配協作機器人，所述視覺協作機器人、裝配協作機器人相對安裝于所述工作臺上，在所述視覺協作機器人、裝配協作機器人之間的所述工作臺上開有滑動槽，放置工件的工裝夾具滑動安裝于所述滑動槽內，所述工作臺上還設有觸摸屏，在所述滑動槽末端的所述工作臺上設有存放插件的料架；所述視覺協作機器人、裝配協作機器人末端均裝有夾持器，所述夾持器采用夾爪型夾持器，所述視覺協作機器人末端的所述夾持器底端裝有相機。

其進一步特征在于：

所述滑動槽開有兩條，所述工裝夾具包括呈L型的第一工裝底座、第二工裝底座，所述第一工裝底座、第二工裝底座分別裝配于所述滑動槽內，所述第一工裝底座外側裝有伺服電機，內側設有中空轉臺，所述伺服電機與所述中空轉臺相連接，所述中空轉臺與載板的一端相連接，所述載板的另一端連接有轉板，所述轉板與所述第二工裝底座之間轉動連接，所述載板上設有載臺，所述載臺上設有夾緊塊，所述夾緊塊與設置于所述載臺上的夾緊氣缸相連接；

所述夾緊塊相對側的所述載臺上設有定位柱，且所述夾緊塊及與其相連接所述夾緊氣缸均設有兩個；

所述料架設有多個，且并排設置于所述工作臺上，所述料架呈H型，在所述料架相對側的架體上設有凸起，所述凸起的材質為橡膠。

本實用新型的有益效果是，視覺協作機器人通過相機掃描出工件的指定安裝位置，裝配協作機器人從料架上取出插件，并根據視覺協作機器人掃描的位置數據把插件安裝到工件上的指定安裝位置，則相比現有人工裝配具有裝配精度高和裝配效率高的優勢，使用也比較靈活，從而可滿足對復雜工件各種工作的功能要求，具有較好的使用推廣價值。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是視覺協作機器人的結構示意圖；

圖3是裝配協作機器人的結構示意圖；

圖4是工裝夾具的結構示意圖；

圖5是多排料架的局部結構示意圖。

具體實施方式