[實(shí)用新型]一種車(chē)用激光雷達(dá)自動(dòng)標(biāo)定裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921259607.6
• 申請(qǐng)日: 2019-08-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210514611U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左富剛;羅劍;李其付
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿爾法巴人工智能（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/497
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/497
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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種車(chē)用激光雷達(dá)自動(dòng)標(biāo)定裝置，所述裝置包括長(zhǎng)方體形封閉房體以及PC機(jī)，PC機(jī)與車(chē)輛安裝的激光雷達(dá)分別通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)連接；所述封閉式房體包括由左面墻體、右面墻體、后面墻體、頂板以及地面相鄰面相互垂直的框架體，封閉式房體的前面墻體采用滑軌移動(dòng)式配裝在框架體的前端開(kāi)口處；封閉式房體的左面墻體和右面墻體內(nèi)端面分別設(shè)置一等距階梯，封閉式房體的地面上設(shè)置有等距且平行的若干標(biāo)記線(xiàn)。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)標(biāo)定，且標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確度高，能夠滿(mǎn)足一致性要求，大大節(jié)約了人力的投入，能夠適應(yīng)車(chē)輛批量生產(chǎn)過(guò)程中批量標(biāo)定的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及無(wú)人駕駛汽車(chē)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種無(wú)人駕駛汽車(chē)上的雷達(dá)標(biāo)定裝置。

背景技術(shù)

智能駕駛或無(wú)人駕駛車(chē)輛必然是車(chē)輛智能化的發(fā)展趨勢(shì)，目前全國(guó)各地多個(gè)省市都有相關(guān)智能車(chē)輛測(cè)試甚至落地運(yùn)營(yíng)的新聞，智能駕駛車(chē)輛已經(jīng)在快速的接近我的生活。目前的智能駕駛車(chē)輛數(shù)量相對(duì)比較少，大多是在測(cè)試階段，一般有幾臺(tái)、幾十臺(tái)這樣的規(guī)模，大部分的智能駕駛車(chē)輛采用了一個(gè)或者多個(gè)激光雷達(dá)作為主要的障礙物檢測(cè)或者地圖SLAM的建設(shè)依據(jù)，但是所有這些激光雷達(dá)由于其特殊的工藝會(huì)導(dǎo)致每個(gè)激光雷達(dá)內(nèi)參、外參都不一致，因此需要單獨(dú)標(biāo)定后才能使用。

現(xiàn)有的標(biāo)定方法都是單個(gè)人工手動(dòng)標(biāo)定，借助水平儀憑經(jīng)驗(yàn)判斷X\Z方向的水平，Y方向也是借助墻體憑經(jīng)驗(yàn)主觀校對(duì)。由于量小且主要還在測(cè)試階段，時(shí)效性要求不高，基本上都能夠滿(mǎn)足當(dāng)前應(yīng)用，但是一旦批量或者正式大批量生產(chǎn)的時(shí)候，再采用人工標(biāo)定就無(wú)法適應(yīng)生產(chǎn)的需求了，所以急需一種能夠滿(mǎn)足批量、低門(mén)檻自動(dòng)化程度相對(duì)較高的智能標(biāo)定方法及裝置。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于自動(dòng)標(biāo)定車(chē)用激光雷達(dá)的裝置，提高標(biāo)定結(jié)果穩(wěn)定性和一致性，滿(mǎn)足批量生產(chǎn)的要求。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下。

一種車(chē)用激光雷達(dá)自動(dòng)標(biāo)定裝置，包括容納車(chē)輛的長(zhǎng)方體形封閉房體以及用于標(biāo)定激光雷達(dá)的PC機(jī)，PC機(jī)與車(chē)輛安裝的激光雷達(dá)分別通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)連接；所述封閉式房體包括由左面墻體、右面墻體、后面墻體、頂板以及地面相鄰面相互垂直、固定連接在一起的框架體，封閉式房體的前面墻體采用滑軌移動(dòng)式配裝在框架體的前端開(kāi)口處；封閉式房體的左面墻體和右面墻體內(nèi)端面、自下而上分別設(shè)置一等距階梯，封閉式房體的地面上以寬度方向的中軸線(xiàn)為基準(zhǔn)設(shè)置有等距且平行的若干標(biāo)記線(xiàn)；地面的中部以寬度方向的中軸線(xiàn)為車(chē)輛中軸線(xiàn)對(duì)稱(chēng)設(shè)置放置車(chē)輛輪胎的輪胎參考標(biāo)記。

上述一種車(chē)用激光雷達(dá)自動(dòng)標(biāo)定裝置，等距階梯的高度為40-90cm，相鄰階梯的寬度差和高度差均為10cm。

上述一種車(chē)用激光雷達(dá)自動(dòng)標(biāo)定裝置，相鄰標(biāo)記線(xiàn)間的間距為10cm。

上述一種車(chē)用激光雷達(dá)自動(dòng)標(biāo)定裝置，位于地面后端的輪胎參考標(biāo)記尾端設(shè)置有防止車(chē)輛超限的限位塊。

由于采用了以上技術(shù)方案，本實(shí)用新型所取得技術(shù)進(jìn)步如下。

本實(shí)用新型用于對(duì)車(chē)輛上的所有的激光雷達(dá)進(jìn)行外參的標(biāo)定，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)標(biāo)定，且標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確度高，能夠滿(mǎn)足一致性要求，大大節(jié)約了人力的投入，能夠適應(yīng)車(chē)輛批量生產(chǎn)過(guò)程中批量標(biāo)定的要求。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中標(biāo)定用場(chǎng)地示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中xy平面場(chǎng)地剖面示意圖；

圖4為本實(shí)用新型中xz平面(地面)俯視示意圖；

圖5為本實(shí)用新型中yaw標(biāo)定示意圖；

圖6為本實(shí)用新型中pitch標(biāo)定示意圖；

圖7為本實(shí)用新型中roll標(biāo)定示意圖。