[實用新型]一種風(fēng)機塔筒探傷爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921258082.4
• 申請日: 2019-08-05
• 公開（公告）號: CN211196418U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭大軍;肖坤洋;熊科;李靖;牛國智;李文明;馬鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南沄耀中創(chuàng)科技有限公司;五凌電力有限公司新能源分公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;G01N33/2045
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 肖云

本實用新型公開了一種風(fēng)機塔筒探傷爬壁機器人，包括安裝支架、設(shè)置在安裝支架上的探傷裝置、中控系統(tǒng)、永磁履帶驅(qū)動裝置，探傷裝置位于安裝支架的上方；永磁履帶驅(qū)動裝置包括結(jié)構(gòu)相同的左側(cè)永磁履帶驅(qū)動裝置和右側(cè)永磁履帶驅(qū)動裝置，分別安裝在安裝支架的兩側(cè)并與中控系統(tǒng)電性連接以用于形成雙履帶驅(qū)動的底盤結(jié)構(gòu)。本技術(shù)方案通過兩條永磁履帶驅(qū)動裝置形成的雙履帶底盤結(jié)構(gòu)，能夠使攀爬機器人穩(wěn)定可靠的吸附至塔筒表面并且在塔筒表面進行爬壁行走，通過中控系統(tǒng)實現(xiàn)對于各組件的控制、供電，并且在安裝支架上設(shè)置有探傷裝置實現(xiàn)對塔筒表面焊縫的探傷檢測，能夠在風(fēng)機塔筒表面高效可靠的進行塔筒探傷作業(yè)，降低了人力成本，極大的提高了安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及風(fēng)機塔筒探傷檢測領(lǐng)域，具體的涉及一種風(fēng)機塔筒探傷爬壁機器人。

背景技術(shù)

風(fēng)電機組塔筒焊縫的定期探傷檢測一直是困擾風(fēng)電企業(yè)技術(shù)監(jiān)督工作的一項難題，因為塔筒高度較高，一般在80m左右，塔筒的內(nèi)空間狹小且為下大上小的圓錐狀構(gòu)造，塔身分布著幾十道焊縫，常規(guī)的人工攀爬塔筒并攜帶儀器的探傷方式檢測難度高、危險性大并且費時費力，人員的活動和探傷儀器的架設(shè)都很困難。這也導(dǎo)致很多風(fēng)電企業(yè)的金屬探傷檢測工作只能采取抽檢或者大幅縮小探傷區(qū)域，使風(fēng)電場的金屬探傷工作沒有真正落到實處，為企業(yè)的安全穩(wěn)定運行埋下了隱患。并且風(fēng)場內(nèi)風(fēng)機數(shù)量較多，即便是進行抽檢或者縮小探傷區(qū)域，按照傳統(tǒng)的探傷方式也費時費力且成本高。

實用新型內(nèi)容

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種無需人工攀爬、安全性高的風(fēng)機塔筒焊縫無損探傷機器人。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種風(fēng)機塔筒探傷爬壁機器人，包括：安裝支架、設(shè)置在安裝支架上的探傷裝置、中控系統(tǒng)、永磁履帶驅(qū)動裝置，所述探傷裝置位于安裝支架的上方；所述永磁履帶驅(qū)動裝置包括結(jié)構(gòu)相同的左側(cè)永磁履帶驅(qū)動裝置和右側(cè)永磁履帶驅(qū)動裝置，分別安裝在安裝支架的兩側(cè)并與中控系統(tǒng)電性連接以用于形成雙履帶驅(qū)動的底盤結(jié)構(gòu)。

進一步的，所述永磁履帶驅(qū)動裝置包括履帶機構(gòu)支撐座、從動輪機構(gòu)、驅(qū)動輪機構(gòu)、永磁履帶鏈條和驅(qū)動電機；所述從動輪機構(gòu)、驅(qū)動輪機構(gòu)分別安裝在履帶機構(gòu)支撐座的兩端，所述驅(qū)動輪機構(gòu)通過永磁履帶鏈條與從動輪機構(gòu)相連以用于形成履帶傳動結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動電機通過減速器與驅(qū)動輪機構(gòu)相連以用于提供履帶驅(qū)動力，所述履帶機構(gòu)支撐座通過履帶機構(gòu)支撐桿與中控系統(tǒng)側(cè)邊可轉(zhuǎn)動連接，以用于適應(yīng)風(fēng)機塔筒表面的弧度。

進一步的，所述永磁履帶驅(qū)動裝置還包括用于增強吸附力的磁力加強鏈，所述磁力加強鏈位于永磁履帶鏈條吸附塔筒一面的上方，磁力加強鏈底部設(shè)置有用于使永磁履帶鏈條穿過的凹槽，所述永磁履帶鏈條與磁力加強鏈同側(cè)的磁極磁性相同，以用于使磁力加強鏈和永磁履帶鏈條的磁場疊加提高磁吸附力，所述履帶機構(gòu)支撐座內(nèi)安裝有永磁履帶支撐滑動塊，所述永磁履帶支撐滑動塊緊貼永磁履帶鏈條遠離吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履帶鏈條在運轉(zhuǎn)的過程中始終保持平直。

進一步的，所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括驅(qū)動輪和驅(qū)動輪固定支架，所述驅(qū)動輪安裝在驅(qū)動輪固定支架內(nèi)，驅(qū)動輪遠離減速器的一端安裝有驅(qū)動端軸承蓋板，所述減速器、驅(qū)動端軸承蓋板皆安裝在驅(qū)動輪兩端的驅(qū)動輪固定支架上以用于形成剛性結(jié)構(gòu)，驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)的驅(qū)動輪固定支架上還安裝有上支撐滑輪組和下支撐滑輪組，所述上支撐滑輪組位于下支撐滑輪組的上方，上支撐滑輪組用于導(dǎo)向驅(qū)動輪頂部的永磁履帶鏈條進入/脫離驅(qū)動輪，下支撐滑輪組用于導(dǎo)向驅(qū)動輪底部的永磁履帶鏈條進入/脫離驅(qū)動輪。

進一步的，所述從動輪機構(gòu)包括從動輪、活動端安裝支架、從動輪調(diào)節(jié)活動支架，所述從動輪安裝在從動輪調(diào)節(jié)活動支架內(nèi)，所述活動端安裝支架固定在履帶機構(gòu)支撐座上，所述從動輪調(diào)節(jié)活動支架通過線性滑桿與活動端安裝支架相連，以用于調(diào)節(jié)從動輪與履帶機構(gòu)支撐座的距離，從動輪內(nèi)側(cè)的從動輪調(diào)節(jié)活動支架上還安裝有上支撐滑輪組和下支撐滑輪組，所述上支撐滑輪組位于下支撐滑輪組的上方，上支撐滑輪組用于導(dǎo)向從動輪頂部永磁履帶鏈條進入/脫離從動輪，下支撐滑輪組用于導(dǎo)向從動輪底部永磁履帶鏈條進入/脫離從動輪；