[實(shí)用新型]機(jī)器人充電系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921230564.9
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN210201516U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉翔高;李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00;H02J50/00;H02J50/90
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張威

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，包括充電裝置及移動(dòng)機(jī)器人，充電裝置包括能夠發(fā)出磁信號(hào)的磁信號(hào)發(fā)射機(jī)構(gòu)；移動(dòng)機(jī)器人包括能夠移動(dòng)的機(jī)器人主體、用于接收磁信號(hào)的磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)以及用于控制機(jī)器人主體移動(dòng)的控制機(jī)構(gòu)；當(dāng)機(jī)器人主體處于工作狀態(tài)時(shí)，控制機(jī)構(gòu)能夠在磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)接收到的磁信號(hào)強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)強(qiáng)度值時(shí)控制機(jī)器人主體改變當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向。本實(shí)用新型能夠使得在機(jī)器人主體處于工作狀態(tài)時(shí)，控制機(jī)構(gòu)能夠在磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)接收到的磁信號(hào)大于預(yù)設(shè)強(qiáng)度值時(shí)控制機(jī)器人主體改變當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向，以避開充電裝置，從而防止機(jī)器人主體在運(yùn)動(dòng)過程中磕碰到充電裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)

為滿足移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)充電需求，通常在其工作區(qū)域內(nèi)配置充電機(jī)構(gòu)，以方便移動(dòng)機(jī)器人在完成工作后自動(dòng)返回充電機(jī)構(gòu)進(jìn)行充電，但是移動(dòng)機(jī)器人在工作過程中容易將充電機(jī)構(gòu)撞開甚至推移一段距離，這將影響移動(dòng)機(jī)器人在需要充電時(shí)尋找充電機(jī)構(gòu)的效率，甚至導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人尋找失敗。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中移動(dòng)機(jī)器人在工作過程中容易將充電裝置撞開甚至推移一段距離，進(jìn)而導(dǎo)致影響移動(dòng)機(jī)器人在需要充電時(shí)尋找充電裝置的效率的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，包括：

充電裝置，包括設(shè)于所述充電機(jī)構(gòu)并能夠發(fā)出磁信號(hào)的磁信號(hào)發(fā)射機(jī)構(gòu)；

移動(dòng)機(jī)器人，包括能夠移動(dòng)的機(jī)器人主體、用于接收所述磁信號(hào)的磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)以及用于控制所述機(jī)器人主體移動(dòng)的控制機(jī)構(gòu)；

其中，所述機(jī)器人主體具有其電量值高于預(yù)設(shè)電量值的工作狀態(tài)，當(dāng)所述機(jī)器人主體處于所述工作狀態(tài)時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)能夠在所述磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)接收到的磁信號(hào)強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)強(qiáng)度值時(shí)控制所述機(jī)器人主體改變當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述機(jī)器人主體處于工作狀態(tài)時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)還能夠在所述磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)接收到的磁信號(hào)在單位時(shí)間內(nèi)的強(qiáng)度增量值大于預(yù)設(shè)增量值時(shí)控制所述機(jī)器人主體改變當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向。

進(jìn)一步地，所述充電裝置還包括用于供電的充電機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)器人還包括電連接于所述機(jī)器人主體的充電頭，所述充電機(jī)構(gòu)能夠與所述充電頭配合連接并在與所述充電頭配合連接時(shí)向所述機(jī)器人主體充電，所述機(jī)器人主體還具有其電量值低于預(yù)設(shè)電量值的待充電狀態(tài)以及等待工作的休眠狀態(tài)，當(dāng)所述機(jī)器人主體處于待充電狀態(tài)時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)能夠根據(jù)磁信號(hào)接收裝置接收到的所述磁信號(hào)控制所述機(jī)器人主體朝向充電機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述機(jī)器人主體處于待充電狀態(tài)時(shí)，所述磁信號(hào)接收裝置具有能夠與所述磁信號(hào)發(fā)射裝置磁性吸合的磁吸力。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述機(jī)器人主體處于所述工作狀態(tài)時(shí)，所述磁信號(hào)接收裝置具有能夠與所述磁信號(hào)發(fā)射裝置磁性相斥的相斥力。

進(jìn)一步地，所述磁信號(hào)發(fā)射機(jī)構(gòu)為磁性元件，所述磁信號(hào)接收機(jī)構(gòu)為磁力計(jì)或霍爾傳感器。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人主體具有所述充電機(jī)構(gòu)與所述充電頭配合連接時(shí)的充電位置，所述充電裝置還包括設(shè)于所述充電機(jī)構(gòu)并能夠發(fā)射引導(dǎo)信號(hào)的引導(dǎo)信號(hào)發(fā)射機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)器人還包括連接于所述充電頭并用于接收所述引導(dǎo)信號(hào)的引導(dǎo)信號(hào)接收機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人主體還具有其電量值低于預(yù)設(shè)電量值的待充電狀態(tài)，當(dāng)所述機(jī)器人主體處于所述待充電狀態(tài)時(shí)，所述控制機(jī)構(gòu)能夠根據(jù)所述引導(dǎo)信號(hào)接收機(jī)構(gòu)接收到的所述引導(dǎo)信號(hào)控制所述機(jī)器人主體朝向所述充電機(jī)構(gòu)移動(dòng)，并控制所述機(jī)器人主體在到達(dá)所述充電位置時(shí)停止移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述引導(dǎo)信號(hào)發(fā)射機(jī)構(gòu)包括多個(gè)用于發(fā)射引導(dǎo)信號(hào)的引導(dǎo)信號(hào)發(fā)射器，所述控制機(jī)構(gòu)能夠在所述引導(dǎo)信號(hào)接收機(jī)構(gòu)接收到多個(gè)引導(dǎo)信號(hào)發(fā)射器共同發(fā)出的引導(dǎo)信號(hào)后控制所述機(jī)器人主體運(yùn)動(dòng)至所述充電位置。