[實用新型]精度補償型諧波減速機

有效

• 申請號: 201921214474.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN210830367U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 凌子龍
• 申請（專利權）人: 愛磁科技（深圳）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

精度補償型諧波減速機，其特征是：精度補償型諧波減速機包括外柔輪、內柔輪、波發生器、外柔輪變形量限位零件、精度補償調節蝸桿和外殼部件組成；所述外柔輪管裝壁一端與外殼部件連接固定，外柔輪管狀壁另一端設有內齒，所述內柔輪與外柔輪同軸軸向固定并徑向固定，內柔輪上設有可以與外柔輪的內齒輪相互嚙合的外齒，外柔輪齒數大于內柔輪齒數，波發生器設置在內柔輪內使內柔輪發生非圓彈性形變并與外柔輪部分嚙合，外柔輪與內柔輪接觸部分受到內柔輪的徑向壓力產生非圓彈性形變；所述外柔輪柔性管狀壁內齒背面的外管壁設有環形錐面或弧面的限位接觸面，所述外柔輪變形量限位零件設有外螺紋和外斜齒輪。

技術領域

本發明涉及減速機領域，尤其是涉及一種精度補償型諧波減速機。

背景技術

諧波齒輪傳動是美國發明家C.W.Musser于1955年發明創造的，它是一種利用柔性工作構件的彈性形變進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式，它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式，使用了一個柔性構件來實現機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于中間柔性構件的變形過程基本上是一個對稱的諧波，故而得名。除前蘇聯把這種傳動稱為波形傳動或柔性輪傳動外，美、英、 德、日等國均稱為“諧波傳動”。

傳統的諧波齒輪傳動減速原理是指利用柔輪、剛輪和波發生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現運動和動力傳遞的。波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉使柔輪產生變形。在波發生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙入；處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙出。當波發生器連續轉動時，柔輪不斷產生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態，產生錯齒運動，實現了主動波發生器到柔輪的運動傳遞。

現有的諧波齒輪傳動裝置的構成①剛輪:剛性的內齒輪，一般情況下比柔輪多2齒，通常固定在機殼上； ②柔輪:開口部外圈帶有齒輪的薄杯形金屬彈性部件，它隨波發生器的轉動而變形，通常與輸出軸聯接；③波發生器:由一個橢圓形凸輪和一個柔性軸承組成，通常與輸入軸相聯。柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈可通過滾珠實施彈性形變成橢圓形。

但是目前諧波減速機的回差取決于柔輪在波發生器的作用下發生橢圓變形后的橢圓長軸的齒與鋼輪齒的嚙合緊密程度，嚙合不緊密則回差較大，嚙合過盈則會無法裝配或者轉動困難，柔輪與鋼輪能否精準的嚙合取決于諧波減速機零件的生產精度；與此同時，柔輪、鋼輪和波發生器都會在運轉過程中一定程度的磨損，磨損也會造成柔輪與鋼輪的嚙合緊密程度逐漸降低，減速機的回差會逐漸加大，這決定了減速機的精度壽命不能太長。

發明內容

本發明提出了一種精度補償型諧波減速機。

本發明所采用的技術方案是。