[實用新型]鉸鏈機構及傾斜調整裝置、載運機器人

有效

• 申請號: 201921211265.0
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN211333271U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 朱曉;張丹
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B44C7/02;B62D63/02
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

本實用新型公開了一種鉸鏈機構及傾斜調整裝置、載運機器人，通過本實用新型的滑塊鏈機構，使得機器人承載平臺具有垂直驅動方向的可靠和穩定的自由度，達到了傾斜調整裝置可靠性高、剛性好、運動順暢的效果。

技術領域

本實用新型屬于機動車組成件或附件領域，具體涉及一種鉸鏈機構及傾斜調整裝置、載運機器人。

背景技術

目前廣泛應用的服務型及工業型機器人，其機器人本體通常安裝在自動導引運輸車(AGV小車)上，以實現自主移動。在機器人作業過程中，機器人本體可能會出現不同程度的傾斜，從而影響作業精準度。為了保證精度，通常在機器人本體與AGV小車之間安裝傾斜調整裝置。

已知的位姿調節的裝置的機構包含滑塊、軸承與絲杠螺母、鉸鏈和電機，其原理是通過伺服電機帶動絲杠旋轉，從而帶動軸承沿承載平臺下方的斜面滾動，以此帶動機器人承載平臺轉動實現傾斜調整。當安裝在上部的機構受到逆方向的力矩時，斜面會有脫離軸承滾動面的趨勢，現有技術通常在承載平臺上安裝止動螺栓，通過其緊固作用防止斜面脫離。但此種方案可能導致傾斜調整裝置的剛性和穩定性裂化。另外，軸承沿斜面滾動時，容易發生打滑。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，針對上述缺陷，提供一種鉸鏈機構及傾斜調整裝置、載運機器人，以解決現有技術中軸承直接接觸斜面運動可靠性差的問題，達到提高傾斜調整裝置可靠性高、剛性好、運動順暢的效果。

為達成所述目的，一方面，本實用新型提供一種導軌滑塊，其安裝在底板與傾斜調節板之間，包括：可滑動鉸鏈機構和滑動機構，其中：所述傾斜調節板鉸接在所述可滑動鉸鏈機構上；所述可滑動鉸鏈機構可滑動的設置在所述滑動機構上；所述滑動機構，其上部形成一傾斜滑動面與所述可滑動鉸鏈機構滑動配合，所述傾斜滑動面的傾斜方向朝向所述固定鉸鏈機構側；其下部可相對滑動的設置在底板上；所述傾斜調節板與可滑動鉸鏈機構鉸接的軸線為L2，所述軸線L2平行于底板與所在的平面；所述傾斜滑動面提供的滑動方向S1垂直所述軸線L2；使所述滑動機構相對所述底板來回滑動可使所述傾斜調節板相對可滑動鉸鏈機構轉動。

可選地，所述可滑動鉸鏈機構為一滑塊鉸鏈機構，其包括：滑塊；通過該滑塊，所述滑塊鉸鏈機構與所述滑動機構形成滑動配合關系；鉸鏈座，固定在所述滑塊上或與所述滑塊一體形成；固定座，設有2個，可樞轉地對設在所述鉸鏈座兩側；所述傾斜調節板固定在所述固定座上，并可隨固定座相對所述鉸鏈座樞轉。

可選地，所述滑塊的底部形成有一滑槽，所述滑動機構的上部對應地形成有一滑軌，所述滑槽、滑軌可滑動地配合在一起。

可選地，所述滑槽兩側壁形成有限位槽，所述限位槽防止所述滑塊相對所述滑軌垂直滑動方向的移動。

可選地，所述鉸鏈座包括一鉸鏈軸，其可轉動地穿過鉸鏈座，所述固定座固定在所述鉸鏈軸穿出鉸鏈座的兩端，與所述傾斜調節板整體可繞所述鉸鏈軸轉動。

可選地，所述鉸鏈軸垂直所述滑槽延伸方向設置。

可選地，所述鉸鏈軸與鉸鏈座之間配置有無油襯套；所述鉸鏈座與所述固定座之間設置有推力滾針軸承。

可選地，所述固定座兩端設置鎖緊帽和螺釘，以調節所述推力滾針軸承的游隙及鉸鏈軸的徑向剛性。

可選地，所述滑動機構為一雙導軌滑塊機構，所述滑動機構為一雙導軌滑塊機構，其包括：底部導軌、連接滑塊、楔形座、上部導軌，其中：所述上部導軌、楔形座、連接滑塊形成一滑動部，整體通過所述連接滑塊可滑動地設置在所述底部導軌上，所述底部導軌固定在所述底板上；所述上部導軌與所述可滑動鉸鏈機構可滑動的配合在一起。

可選地，所述上部導軌固定在所述楔形座上，所述楔形座的底部固定支撐在所述連接滑塊上，所述連接滑塊可滑動的設置在所述底部導軌上。

可選的，所述上部導軌、楔形座、連接滑塊一體形成。