[實用新型]一種柔性單元及應用該柔性單元的機械手臂

有效

• 申請號: 201921188168.4
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN210678770U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 蘇鑫;江儒飛;朱博君;梁志安
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 鄭浩旋

本實用新型涉及機器人技術領域，提供一種柔性單元及應用該柔性單元的機械手臂，該柔性單元包括固定板和從動板，所述固定板與從動板之間設有支撐柱、萬向轉頭以及彈性連接件，所述從動板設有與所述支撐柱套接的通孔，支撐柱與所述通孔的套接端設有梯形套，梯形套從所述從動板內部與通孔扣接固定；所述從動板內部還設有套接所述彈性連接件的容置座，所述容置座設有與萬向轉頭對應的開孔，所述彈性連接件從所述開孔穿出并與所述萬向轉頭連接；所述從動板在外力作用下向萬向轉頭方向位移并脫離梯形套的固定，且在萬向轉頭的轉向下調整從動板的水平角度。本實用新型的機械手臂，在保證承重量的前提下有效地擴展取件角度，優化取件方式，提高整機性能。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特指一種柔性單元及應用該柔性單元的機械手臂。

背景技術

隨著科技的日益發展，在生產加工作業中，原來采用的人工流水線操作，已逐漸被全機械自動化生產線所替代，進而節省人力成本，特別是規范化的工業生產領域，已采用高科技的工業機器人設備作為生產線上的加工節點，取代人手加工，利用工業機器人具有的穩定性高、承重量大以及操作精準等優點來進行現代化生產加工，已逐漸普及到各大型的全機械自動化生產線上。

在現有的全機械自動化生產線中，工業機器人的機械手臂是最為普及的應用設備，機械手臂具有良好的承重能力，是人類沒法比較的，而且，操作精準，只要設置好相應的操作流程，機械手臂將會準確地完成抓取、運送等動作。例如簡單的取件機器人，主要功能是通過機械手臂實現將工件抓取并輸送到指定位置，該機械手臂一般包括機械臂和夾爪，機械臂設有多個轉折點，各個轉折點設有相應的驅動器，并在驅動器的作用下，實現多角度的活動；該夾爪用于抓取工件，并隨機械臂的活動，將工件輸送到指定位置。

對于機械臂驅動夾爪的活動方式，一般在X軸的水平平移或者Y軸上的縱向上下移動來實現抓取工件。但在實際應用中，工件的擺放不一定整齊歸一，擺放角度存在不統一，使得機械手臂的夾爪難以抓取工件或者抓取工件不穩定，導致在運送過程中容易脫落工件，特別是工件具有一定重量時，脫落會造成損壞或安全隱患，十分危險。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種柔性單元及應用該柔性單元的機械手臂，對機械手臂的結構作改進，在保證承重量的前提下有效地擴展取件角度，優化機械手臂的取件方式，提高機器人的性能。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種柔性單元，應用于工業機器人的機械手臂中，包括固定板和從動板，所述固定板與從動板之間設有支撐柱、萬向轉頭以及彈性連接件，所述從動板設有與所述支撐柱套接的通孔，所述支撐柱與所述通孔的套接端設有梯形套，所述梯形套從所述從動板內部與所述通孔扣接固定；所述從動板內部還設有套接所述彈性連接件的容置座，所述容置座設有與所述萬向轉頭對應的開孔，所述彈性連接件從所述開孔穿出并與所述萬向轉頭連接；所述從動板在外力作用下向所述萬向轉頭方向位移并脫離所述梯形套的固定，且在所述萬向轉頭的轉向下調整從動板的水平角度。

進一步的，所述彈性連接件包括連接柱、彈簧以及固定法蘭，所述連接柱從所述開孔穿出與所述萬向轉頭連接，所述固定法蘭固定在所述容置座內，所述彈簧彈性連接在所述連接柱與固定法蘭之間。讓所述從動板可通過所述彈性連接件與所述萬向轉頭彈性連接，并在外力作用下沿所述連接柱向所述萬向轉頭的方向彈性位移。

再進一步的，所述連接柱上設有自上往下逐漸擴張的凸環，所述凸環從所述從動板內部與所述開孔扣接；所述開孔的直徑大于所述連接柱，且所述開孔設有與所述凸環形狀配合的第一擴口。一方面，所述凸環與開孔扣接，讓所述連接柱與支撐柱同時起到支撐作用，加強連接硬度，提高承重量；另一方面，當所述從動板在外力作用下沿所述連接柱向所述萬向轉頭彈性位移時，所述從動板同時從所述凸環與開孔的扣接狀態下脫離，并隨所述萬向轉頭的轉向下作活動角度的調整。所述開孔上設置的第一擴口，有利于所述開孔與所述凸環自動對位，恢復扣接狀態。