[實用新型]一種貨物取放機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921170488.7
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN210233078U
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設計）人: 馮威潮;熊偉
• 申請（專利權(quán)）人: 騰米機器人科技（深圳）有限責任公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J13/08;B25J18/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 胡玉

本實用新型提供了一種貨物取放機器人，其包括移動平臺和機械臂，所述機械臂通過升降機構(gòu)與移動平臺連接，所述機械臂的末端連接機械手，所述機械手與抓取模塊連接，所述抓取模塊的下方設有承重托盤，所述承重托盤與機械臂固定連接。采用本實用新型的技術(shù)方案，可以實現(xiàn)了針對不同大小、不同重量、不同形狀和不同軟硬的貨物采用不同的方式進行抓取，而且取物過程更加安全、穩(wěn)定、可靠，更好的保護貨物。

技術(shù)領域

本實用新型屬于機器人技術(shù)領域，尤其涉及一種貨物取放機器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)代物流業(yè)是將運輸、儲存、裝卸、包裝、配送、物流、加工和信息處理等功能溶為一體的新產(chǎn)業(yè)，它處在生產(chǎn)銷售之間，一方面為生產(chǎn)企業(yè)通過現(xiàn)代化信息處理手段，提升它對商品的產(chǎn)銷過程的貢獻率，對一個地域增大產(chǎn)銷效益，優(yōu)化產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、提升經(jīng)濟總量，提高抗風險能力及在加大勞動力就業(yè)和城市建設等方面都將具有非常重大和深遠的意義。

隨著近幾年來現(xiàn)代電子商務行業(yè)和物流行業(yè)的迅速發(fā)展，隨之而來的是倉儲分揀出入貨工作的大量需求。然而，在傳統(tǒng)的運營管理模式中，主要都是人為根據(jù)系統(tǒng)訂單并由人工到貨架上取貨，而人工撿出貨物的效率比較低，導致倉儲分揀效率低，且人工成本高。

已公開的技術(shù)中，有利用視覺系統(tǒng)識別并且利用機械手抓取貨物的。但是由于貨物有大有小，有重有輕，有軟有硬，導致該機械手抓取貨物不同貨物時成功率很低。上述技術(shù)方案解決不了貨物在貨倉擺放的高低差距很大、重量差距大的貨物的取貨問題，適用范圍狹窄，無法解決貨倉分揀貨物取放的需求。

實用新型內(nèi)容

針對上述技術(shù)問題，本實用新型公開了一種貨物取放機器人，能實現(xiàn)對不同大小、不同重量、不同形狀和不同軟硬的貨物實現(xiàn)抓取分揀。

對此，本實用新型的技術(shù)方案為：

一種貨物取放機器人，其包括移動平臺和機械臂，所述機械臂通過升降機構(gòu)與移動平臺連接，所述機械臂的末端連接機械手，所述機械手與抓取模塊連接，所述抓取模塊的下方設有承重托盤，所述承重托盤與機械臂固定連接。

采用此技術(shù)方案，在需要取放貨物時，機器人移動到待取放貨物處，然后通過升降機構(gòu)調(diào)節(jié)機械臂的高度位置，機械臂調(diào)節(jié)機械手的位置，對于一般輕質(zhì)、薄的貨物，機械手帶動抓取模塊移動到貨物上方，將貨物抓取。對于體積大、厚重的貨物，所述舵機轉(zhuǎn)動，使抓取模塊的抓取方向改變，即旋轉(zhuǎn)九十度，從貨物的側(cè)方抓取貨物，機械手移動，將貨物拉倒承重托盤上，承重托盤起主要的承托貨物重量，使得抓取分揀更加可靠。

進一步的，所述機械手通過轉(zhuǎn)動模塊與抓取模塊連接，進一步優(yōu)選的，所述機械手通過舵機與抓取模塊連接，所述舵機的旋轉(zhuǎn)方向垂直于機械手的延伸方向。

進一步的，所述舵機在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

作為本實用新型的進一步改進，所述機械手為末端推拉桿。

進一步的，機器人可以預先獲取貨物的擺放高度，也可以通過深度傳感器或激光雷達等計算貨物高度，當機械臂需要抓取貨物時，升降機構(gòu)及機械臂把承重托盤與貨物放置面高度對齊并在水平方向接觸，末端推拉桿把抓取模塊推出，抓取貨物，然后末端推拉桿把貨物拖拉到承重托盤上完成抓取任務。

作為本實用新型的進一步改進，所述機械臂包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)，所述第三關(guān)節(jié)與末端推拉桿連接。

作為本實用新型的進一步改進，末端推拉桿為電動絲桿。

進一步的，所述吸盤與帶有支架的行程桿連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述抓取模塊包括吸盤組件。

進一步的，所述吸盤組件包括吸盤和與吸盤連接的電磁閥和真空發(fā)生器。