[實用新型]一種單自由度水下電動機械手

有效

• 申請號: 201921138721.3
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN210361375U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 林鵬;孫英順;汪逸凡;毛凱;梅魯浩;林晨;俞宙
• 申請（專利權）人: 杭州原位智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12;B63C11/52
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 陳輝

1.一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：包括前艙體(5)、固定設在前艙體(5)上的后艙體(19)、設在前艙體(5)的前端上并用于抓取物品的抓取機構、設在前艙體(5)與后艙體(19)之間形成的內部空間中并用于帶動抓取機構張開或合攏的傳動機構、連接在傳動機構后端并用于驅動傳動機構的驅動機構、與驅動機構電連接的線纜(1)，抓取機構連接在傳動機構上，驅動機構設在后艙體(19)內部，線纜(1)從前艙體(5)與后艙體(19)之間形成的內部空間的后部向外引出。

2.根據權利要求1所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：傳動機構包括連接在驅動機構前端并由驅動機構驅動的絲杠(31)、連接在絲杠(31)前端并用于帶動抓取機構張開或合攏的推桿(12)，絲杠(31)、推桿(12)均設在前艙體(5)內，抓取機構連接在推桿(12)上。

3.根據權利要求2所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：傳動機構還包括連接在推桿(12)與抓取機構之間的推桿連接件(11)，推桿連接件(11)的后端固定連接在推桿(12)的前端，抓取機構通過第二軸承螺栓(13)可滑動的鉸接在推桿連接件(11)的前端，第二軸承螺栓(13)可滑動的鉸接在推桿連接件(11)與抓取機構之間。

4.根據權利要求2或3所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：傳動機構還包括固定套設在推桿(12)外面并供推桿(12)穿過的第一密封圈(15)，第一密封圈(15)固定壓設在前艙體(5)前端的槽中，推桿(12)通過第一密封圈(15)密封設在前艙體(5)前端。

5.根據權利要求4所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：驅動機構包括聯軸器(26)、電機(30)、電機軸(29)、銷軸(25)，聯軸器(26)設在后艙體(19)中，電機軸(29)與電機(30)連接，電機(30)和電機軸(29)通過墊圈(28)嵌套連接在聯軸器(26)上，聯軸器(26)設在銷軸(25)的內側，電機軸(29)通過銷軸(25)與絲杠(31)鉸接，絲杠(31)設在銷軸(25)的前端，線纜(1)與電機(30)電連接。

6.根據權利要求3或5所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：抓取機構包括固定設在前艙體(5)的前端的爪座(6)、通過第一軸承螺栓(8)鉸接在爪座(6)的前端左側的小爪(9)、通過第一軸承螺栓(8)鉸接在爪座(6)的前端右側的大爪(10)，小爪(9)與大爪(10)之間通過第二軸承螺栓(13)鉸接在推桿連接件(11)的前端，推桿(12)穿入爪座(6)中。

7.根據權利要求6所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：大爪(10)、小爪(9)均設有供第二軸承螺栓(13)滑動的滑動槽(17)，推桿連接件(11)的前端設有通孔(110)，第二軸承螺栓(13)可滑動的穿設在由大爪(10)的滑動槽(17)、推桿連接件(11)前端的通孔(110)和小爪(9)的滑動槽(17)形成的活動空間中。

8.根據權利要求1或2或3或5或7所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：前艙體(5)與后艙體(19)之間通過第二密封圈(18)密封連接。

9.根據權利要求8所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：還包括可拆卸的固定設在前艙體(5)后端的后艙蓋(4)，通過第三密封圈(22)將后艙蓋(4)密封蓋在后艙體(19)的后端上。

10.根據權利要求9所述的一種單自由度水下電動機械手，其特征在于：還包括設在后艙蓋(4)后端的穿線螺栓(2)，穿線螺栓(2)與后艙蓋(4)之間通過第三密封圈(22)密封連接，線纜(1)從前艙體(5)與后艙體(19)之間形成的內部空間的后部依次穿過后艙蓋(4)、穿線螺栓(2)向外引出。