[實用新型]工業機器人主軸

有效

• 申請號: 201921135257.2
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN210589264U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 孫茂杰;徐海寧;張楠;劉明燈;楊猛;周通;周維金;王廣來;何濤;何荷
• 申請（專利權）人: 江蘇金恒信息科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本申請提供的機器人主軸，包括基座、大臂和旋轉臂，旋轉臂設置在基座上方，大臂可旋轉地連接旋轉臂的側面；旋轉臂內部的中空內腔中設置旋轉電機、減速器和底盤，旋轉電機的輸出軸與減速器的輸入軸同軸連接，減速器的輸出軸連接底盤，底盤連接基座。通過在旋轉臂的中空內腔中設置旋轉電機與減速器的直聯組合，減少連接部占用的空間，將減速器的輸出軸通過底盤固定連接基座，旋轉電機的殼體連接旋轉臂，使旋轉電機倒置，將電機連接線等設備通過旋轉臂的中空內腔連接到外側，并可以直接對旋轉臂內部的旋轉電機和減速器進行檢修或維護。采用本申請提供的工業機器人主軸，可以很方便的實現對工業機器人第一軸驅動設備的檢修或維護。

技術領域

本申請涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種工業機器人主軸。

背景技術

工業機器人被廣泛應用于搬運、碼垛、焊接、檢測等工作場合，工業機器人與基座連接的第一軸通常為旋轉臂，通過旋轉臂實現工業機器人360度全方位的作業。

由于旋轉臂作為工業機器人的第一軸，只起到旋轉作用，并不會對工業機器人的伸展范圍產生影響，所以為了減少工業機器人的整體體積，以旋轉臂為第一軸的工業機器人，會盡可能的減小旋轉臂的體積。常采用的手段為將第一軸的驅動設備(電機、減速器、連接電纜等)設置在基座中，從而減少第一軸的占用空間。

而第一軸作為整個工業機器人的支撐軸，需要承受整個工業機器人的重量，所以對第一軸的驅動設備要求較高，驅動設備需要提供較大的功率帶動整個工業機器人旋轉，所以第一軸驅動設備的故障率也是最高。

為了降低驅動設備的故障率，在工業機器人使用過程中，需要定期對第一軸的驅動設備進行檢修或維護，但是，由于第一軸的驅動設備通常設置在基座中，在進行內部驅動設備的檢修或維護時，需要將整個基座拆開，造成驅動設備檢修或維護的不便。

實用新型內容

本申請提供了一種工業機器人主軸，以解決對工業機器人第一軸驅動設備的檢修或維護不便的問題。

本申請提供的一種機器人主軸，包括基座和大臂，其特征在于，還包括旋轉臂，旋轉臂設置在基座上方，大臂可轉動地連接旋轉臂的側面；

旋轉臂內部設置有中空內腔，并在中空內腔中設置有旋轉電機、減速器和底盤，旋轉電機處于減速器上方，旋轉電機的殼體連接旋轉臂，旋轉電機的輸出軸與減速器的輸入軸同軸連接，減速器的輸出軸連接底盤，底盤連接基座。

可選的，還包括小臂，小臂連接大臂的側面，旋轉臂和小臂處于大臂的同一側。

可選的，旋轉臂的頂部為傾斜面，傾斜面靠近大臂一側的高度高于遠離大臂一側的高度。

可選的，旋轉臂的頂部為階梯面，階梯面靠近大臂一側的高度高于遠離大臂一側的高度。

可選的，旋轉電機的輸出軸與減速器的輸入軸一體成型。

可選的，減速器的殼體連接旋轉電機的殼體；減速器的殼體上設置有限位塊，底盤上設置有滑塊；限位塊與滑塊處于以旋轉電機輸出軸為軸心的圓柱面上。

可選的，底盤上設置有滑塊限位凹槽，滑塊卡接限位凹槽，滑塊可以在限位凹槽內滑動。

可選的，大臂上設置有標定塊，標定塊上與大臂接觸面的對立面為標定面，標定面平行于大臂的中心軸線。

本申請提供的機器人主軸，包括基座、大臂和旋轉臂，旋轉臂設置在基座上方，大臂可轉動地連接旋轉臂的側面；旋轉臂內部設置有中空內腔，并在中空內腔中設置有旋轉電機、減速器和底盤，旋轉電機處于減速器上方，旋轉電機的殼體連接旋轉臂，旋轉電機的輸出軸與減速器的輸入軸同軸連接，減速器的輸出軸連接底盤，底盤連接基座。