[實用新型]一種抓取穩定的機械手臂

有效

• 申請號: 201921131251.8
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN210551326U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉念
• 申請（專利權）人: 劉念
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J5/00
• 代理公司: 合肥方舟知識產權代理事務所(普通合伙) 34158
• 代理人: 朱榮

本實用新型公開了一種抓取穩定的機械手臂，包括底座，旋轉軸承的一側固定連接有抓取機構，抓取機構包括支撐架，支撐架的一側表面頂端固定安裝有上托板，支撐架的一側表面底端固定安裝有下托板，上托板的頂端表面并排均勻分布安裝有第一驅動氣缸，第一驅動氣缸的活塞桿貫穿至上托板內側并安裝有上夾板，下托板的底端表面并排均勻分布安裝有第二驅動氣缸，第二驅動氣缸的活塞桿貫穿至下托板的內側并安裝有下夾板。本實用新型通過設置多塊互相對立的上夾板與下夾板，使上夾板與下夾板與物體的接觸面積增大，在夾取不規則形狀的物體時不會只受力在兩個點，從而在抓取過程中不會產生掉落。

技術領域

本實用新型涉及機械設備領域，特別涉及一種抓取穩定的機械手臂。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

現有的機械手臂一般依靠上下兩塊夾板相對移動將物體夾在中間，而這種抓取的模式在抓取形狀不規則的物體時，會由于物體與夾板之間的接觸面積過小而導致摩擦力較小，導致在抓取過程中會發生掉落的情況，同時機械手臂在工作過程中所產生的晃動也會導致抓取不穩定。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種抓取穩定的機械手臂，可做到使機械手臂抓取穩定，并能夠針對不規則形狀的物體進行有效抓取。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了如下的技術方案：

本實用新型一種抓取穩定的機械手臂，包括底座，所述底座的頂端表面安裝有轉動基座，所述轉動基座的頂端表面安裝有驅動機構，所述驅動機構的頂端連接有第一連桿，所述第一連桿的另一端連接有第二連桿，所述第二連桿的另一端連接有旋轉軸承，所述旋轉軸承的一側固定連接有抓取機構，所述抓取機構包括支撐架，所述支撐架的一側表面頂端固定安裝有上托板，所述支撐架的一側表面底端固定安裝有下托板，且下托板與上托板平行相對設置，所述上托板的頂端表面并排均勻分布安裝有第一驅動氣缸，所述第一驅動氣缸的活塞桿貫穿至上托板內側并安裝有上夾板，所述下托板的底端表面并排均勻分布安裝有第二驅動氣缸，所述第二驅動氣缸的活塞桿貫穿至下托板的內側并安裝有下夾板。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述上夾板與下夾板的表面均設置有橡膠墊環，所述上夾板與下夾板的內部均安裝有壓力傳感器，且壓力傳感器的感應端延伸至橡膠墊環的內部，所述上托板和下托板的外側表面均設置有與壓力傳感器電性連接的信號燈。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述底座的底端外周四角均安裝有滑行輪，所述底座的內部頂端表面中央安裝有液壓伸縮桿，所述液壓伸縮桿的底端連接有承重板，所述承重板的底端表面四角均安裝有支撐腳，且支撐腳貫穿延伸底座的底板，所述支撐腳的底端表面連接有圓盤，且圓盤位于滑行輪的一側。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述機械手臂外部設置有操控系統，所述操控系統與驅動機構、抓取機構和液壓伸縮桿相連接。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述第一驅動氣缸、上夾板、第二驅動氣缸和下夾板的數量一致，并處于同一垂直線上，所述每塊上夾板和下夾板之間的間隔為1cm-2cm之間。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：

本實用新型通過設置多塊互相對立的上夾板與下夾板，使上夾板與下夾板與物體的接觸面積增大，在夾取不規則形狀的物體時不會只受力在兩個點，從而在抓取過程中不會產生掉落，同時通過圓盤增大與地面的接觸面積，使機械手臂在工作過程中更加穩定，避免晃動造成不良的影響。

附圖說明