[實用新型]一種關節回轉動力單元及應用其的四足機器人

有效

• 申請號: 201921114883.3
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN210476989U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 王興興
• 申請（專利權）人: 杭州宇樹科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 許守金

1.一種關節回轉動力單元，其特征在于，包括電機殼（1）、關節基座（11）、電機單元（2）和減速器單元（3），所述電機單元（2）設于所述電機殼（1）內，所述減速器單元（3）設于所述關節基座（11）內；

所述電機單元（2）包括電機轉子（21）和電機定子（22），所述電機轉子（21）的開口一側背向所述減速器單元（3），所述電機轉子（21）的另一側設有用于連接減速器單元（3）的輸出軸，所述電機定子（22）與所述電機殼（1）固定連接；

所述減速器單元（3）包括太陽輪（31）、行星輪（32）；

所述行星輪（32）與所述太陽輪（31）嚙合；

所述電機轉子（21）與所述太陽輪（31）同軸設置且固定連接。

2.如權利要求1所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述減速器單元（3）還包括齒圈（33）和行星架（34），所述行星輪（32）與所述齒圈（33）嚙合，所述行星架（34）用于輸出所述回轉動力單元的動力。

3.如權利要求2所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述電機單元（2）包括驅動板（5），所述電機殼（1）的中心設有容納腔（7），所述驅動板（5）設于所述容納腔（7）內。

4.如權利要求3所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述電機殼（1）外側設有為與所述電機殼（1）直接固定連接的電機定子（22）散熱的散熱翅片組（12）。

5.如權利要求4所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述太陽輪（31）與所述電機轉子（21）的輸出軸一體成型。

6.如權利要求2-5任一所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述行星輪（32）為雙聯齒輪，所述雙聯齒輪包括第一齒輪（8）和第二齒輪（9），所述第一齒輪（8）與所述太陽輪（31）嚙合，所述第二齒輪（9）與所述齒圈（33）嚙合。

7.如權利要求6所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述關節回轉動力單元包括線纜，所述電機轉子（21）、所述行星架（34）和所述太陽輪（31）的回轉中心均設有通孔（10），所述通孔（10）用于布置所述線纜。

8.如權利要求7所述的關節回轉動力單元，其特征在于，所述電機轉子（21）為外轉子。

9.一種四足機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8任一所述的關節回轉動力單元。