[實(shí)用新型]一種機(jī)器人伺服液壓系統(tǒng)及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921105945.4
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN210461225U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫堯;萬熠;梁西昌;李亞男;黃鑫;辛倩倩;趙修林;李慶民
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: F15B13/02
• 分類號: F15B13/02;F15B21/041;F15B21/08;B25J9/14
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 閆圣娟

本公開提出了一種機(jī)器人伺服液壓系統(tǒng)及機(jī)器人，一種機(jī)器人伺服液壓系統(tǒng)，用于為機(jī)器人上的液壓執(zhí)行單元提供動(dòng)力，包括支撐框架和設(shè)置在支撐框架內(nèi)的供油裝置、多位油路塊和多個(gè)伺服閥，多位油路塊的每一位連接一個(gè)伺服閥，所述供油裝置通過多位油路塊連接至多個(gè)伺服閥，所述伺服閥通過多位油路塊分別連接至多個(gè)液壓執(zhí)行單元。通過設(shè)置多位油路塊實(shí)現(xiàn)了多路同時(shí)并聯(lián)輸出，與傳統(tǒng)單路輸出的液壓系統(tǒng)相比，效率更高，液壓油利用率更高；采用伺服閥，不僅能實(shí)現(xiàn)開關(guān)的功能，更能根據(jù)實(shí)際流量需求，對輸出流量進(jìn)行精細(xì)調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)液壓輸出零件的精細(xì)動(dòng)作。本液壓系統(tǒng)沒有死區(qū)，彌補(bǔ)了比例閥的重大缺陷。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及液壓驅(qū)動(dòng)相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說，是涉及一種機(jī)器人伺服液壓系統(tǒng)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關(guān)的背景技術(shù)信息，并不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)一般包括行走機(jī)構(gòu)、多自由度機(jī)械臂、末端執(zhí)行裝置和基座，基座內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)，用于控制行走機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行裝置的動(dòng)作，從而使機(jī)器人運(yùn)作起來。行走機(jī)構(gòu)如履帶、多足步行結(jié)構(gòu)，多自由度機(jī)械臂用于控制末端執(zhí)行裝置的位姿。要使機(jī)器人運(yùn)作起來，行走機(jī)構(gòu)和各個(gè)關(guān)節(jié)安裝的傳動(dòng)裝置，通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)各個(gè)傳動(dòng)裝置從而使得機(jī)器人行走及執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，需要驅(qū)動(dòng)的裝置較多。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要以采用液壓系統(tǒng)或者多種驅(qū)動(dòng)結(jié)合的方式為主，采用液壓控制需要為每個(gè)傳動(dòng)裝置提供各種流量和壓力的液壓油，油路復(fù)雜，導(dǎo)致液壓控制結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用體積較大。此外，發(fā)明人還發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的液壓站流量的控制不精細(xì)，不能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精細(xì)動(dòng)作，同時(shí)采用比例閥的液壓站，動(dòng)作出現(xiàn)死區(qū)嚴(yán)重。

隨著智能化的進(jìn)一步提高，機(jī)器人的應(yīng)用場合越來越廣泛，對機(jī)器人的工作要求也越來越高，對機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提出了更高的要求。

實(shí)用新型內(nèi)容

本公開為了解決上述問題，提出了一種機(jī)器人伺服液壓系統(tǒng)及機(jī)器人，通過設(shè)置多位油路塊實(shí)現(xiàn)了多路同時(shí)并聯(lián)輸出，與傳統(tǒng)單路輸出的液壓系統(tǒng)相比，效率更高，液壓油利用率更高；采用伺服閥，不僅能實(shí)現(xiàn)開關(guān)的功能，更能根據(jù)實(shí)際流量需求，對輸出流量進(jìn)行精細(xì)調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)液壓輸出零件的精細(xì)動(dòng)作。與采用比例閥的液壓站相比，本液壓系統(tǒng)沒有死區(qū)，彌補(bǔ)了比例閥的重大缺陷，本液壓系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)流量的精細(xì)調(diào)節(jié)控制，特別適用于機(jī)器人的細(xì)微動(dòng)作調(diào)節(jié)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開采用如下技術(shù)方案：

一種或多個(gè)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人伺服液壓系統(tǒng)，用于為機(jī)器人上的液壓執(zhí)行單元提供動(dòng)力，包括支撐框架和設(shè)置在支撐框架內(nèi)的供油裝置、多位油路塊和多個(gè)伺服閥，多位油路塊的每一位連接一個(gè)伺服閥，所述供油裝置通過多位油路塊連接至多個(gè)伺服閥，所述伺服閥通過多位油路塊分別連接至多個(gè)液壓執(zhí)行單元。

進(jìn)一步地，多位油路塊包括主進(jìn)油管道、主回油管道和工作油路管道，主進(jìn)油管道的一端連接供油裝置的出油口，主進(jìn)油管道的另一端有多個(gè)出口分別連接伺服閥的進(jìn)油口，主回油管道的一端連接供油裝置的回油口，另一端有多個(gè)出口分別連接伺服閥的回油口，多位油路塊每一位分別設(shè)置工作油路管道，工作油路管道連接當(dāng)前位上設(shè)置的伺服閥的工作油口和對應(yīng)設(shè)置的液壓執(zhí)行單元。

進(jìn)一步地，所述主進(jìn)油管道連接供油裝置的進(jìn)油口的出口數(shù)量為一個(gè)，主回油管道連接供油裝置的回油口的出口數(shù)量為一個(gè)。

進(jìn)一步地，所述伺服閥為三位四通閥，所述多位油路塊每一位分別設(shè)置兩個(gè)工作油路管道。

進(jìn)一步地，所述伺服閥可以為電液伺服閥。

進(jìn)一步地，還包括伺服閥控制器，所述伺服閥控制器與伺服閥電連接。

進(jìn)一步地，所述多位油路塊與供油裝置的出油口連接的管道上設(shè)置高壓過濾器，或/和所述多位油路塊與供油裝置的回油口連接的管道上設(shè)置油冷風(fēng)扇。