[實用新型]一種水下無人自主航行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921103379.3
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN210592385U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳建峰;王英;徐珂;魏芳
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江海吶科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63H21/17
• 代理公司: 西安新思維專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 61114
• 代理人: 黃秦芳

1.一種水下無人自主航行器，包括航行器本體和岸上操作終端，其特征在于，所述航行器本體包括獨立密封并組裝一體的頭段、中段、尾段和至少一個智能控制器；所述頭段包括頭段殼體；所述中段包括中段殼體；所述尾段包括尾段殼體、設(shè)置在尾段殼體內(nèi)的動力推進(jìn)單元和尾段殼體外的鰭舵；

所述智能控制器包括一個獨立供電、可與所述岸上操作終端無線連接的成品移動通信終端，移動通信終端設(shè)置在水密殼體內(nèi)；所述智能控制器所集成的功能模塊包括電池、顯示屏、WIFI通信單元、無線移動通信單元、衛(wèi)星定位單元、姿態(tài)傳感器、電子羅盤、存儲模塊、計算單元、視頻單元和音頻單元；在所述頭段殼體、中段殼體或尾段殼體及水密殼體內(nèi)設(shè)置有若干傳感器；在所述頭段殼體、中段殼體或尾段殼體內(nèi)設(shè)置有電池單元；所述智能控制器連接并控制電池單元、動力推進(jìn)單元和若干傳感器；所述電池單元為智能控制器、動力推進(jìn)單元和若干傳感器提供電能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述智能控制器設(shè)置多個，多個智能控制器分別固定在頭段、中段或尾段的內(nèi)部或外部，多個智能控制器之間通過WIFI無線連接進(jìn)行通信組網(wǎng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述若干傳感器包括但不限于深度傳感器、高度傳感器、多普勒計程儀、側(cè)掃聲吶或多波束聲吶；所述深度傳感器、高度傳感器、多普勒計程儀、側(cè)掃聲吶或多波束聲吶均通過WIFI無線連接所述智能控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述動力推進(jìn)單元包括推進(jìn)控制模塊、調(diào)速控制模塊、電機(jī)、螺旋槳和若干舵機(jī)；所述舵機(jī)包括至少一個水平舵機(jī)和一個垂直舵機(jī)；所述推進(jìn)控制模塊分別與舵機(jī)和調(diào)速控制模塊連接，所述調(diào)速控制模塊連接電機(jī)，電機(jī)通過轉(zhuǎn)動軸連接螺旋槳；推進(jìn)控制模塊通過WIFI無線連接所述智能控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述中段殼體通過透明或半透明材質(zhì)制成，在中段殼體內(nèi)嵌入信息顯示單元，所述信息顯示單元包括若干LED燈帶；信息顯示單元通過WIFI無線連接所述智能控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述電池單元為為一體式結(jié)構(gòu)，一體式結(jié)構(gòu)的電池單元分別與動力推進(jìn)單元、智能控制器和若干傳感器電氣連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述電池單元為分體式結(jié)構(gòu)，分體式結(jié)構(gòu)的電池單元分別裝配在動力推進(jìn)單元和若干傳感器上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述電池單元包括鋰離子電池模塊、電量監(jiān)測模塊和電源控制模塊；所述鋰離子電池模塊的正負(fù)極與電量監(jiān)測模塊連接，正極通過電源控制模塊與外部用電設(shè)備連接，所述電量監(jiān)測模塊通過RS232接口與電源控制模塊連接；所述電源控制模塊通過WIFI無線連接所述智能控制器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述無線移動通信單元為4G通信單元或433MHz通信模塊；所述衛(wèi)星定位單元為GPS定位系統(tǒng)或北斗定位系統(tǒng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述水下無人自主航行器，其特征在于，所述頭段殼體采用雙參數(shù)平方根多項式圓頭線型；所述尾段殼體采用雙參數(shù)平方根多項式尖尾線型。