[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201921092893.1
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN210389226U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 張龍弟
• 申請（專利權）人: 浙江龍力機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B21K27/00;B21J13/10
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種機械手，包括基座（902）、活動桿（903）和至少兩個手爪（904），所述活動桿（903）安裝在基座（902）上，所述手爪（904）設置在活動桿（903）的端部，其特征在于：所述活動桿（903）內設置有驅動手爪（904）開合的第一驅動機構，所述第一驅動機構包括爪桿（905）和兩個傳動臂（906），所述爪桿（905）穿設在活動桿（903）內，兩個所述傳動臂（906）鉸接在爪桿（905）的端部，傳動臂（906）的另一端分別與對應的手爪（904）鉸接，所述手爪（904）的中部鉸接在活動桿（903）的端部，所述活動桿（903）的另一端設置有推動爪桿（905）在活動桿（903）內軸向移動的第一氣動組件（907）。

2.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述手爪（904）的端部設置有用于夾持物料的夾槽。

3.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述活動桿（903）可相對基座（902）軸向移動和轉動，所述基座（902）上設置有推動活動桿（903）沿軸向方向前后移動的第二驅動機構以及推動活動桿（903）軸向轉動的第三驅動機構。

4.根據權利要求3所述的一種機械手，其特征在于：所述第二驅動機構包括推動座（908）和第二氣動組件（909），所述推動座（908）設置活動桿（903）上，并與活動桿（903）同步移動，所述第二氣動組件（909）的一端連接在推動座（908）上，另一端連接在基座（902）上。

5.根據權利要求4所述的一種機械手，其特征在于：所述活動桿（903）轉動安裝在推動座（908）上，所述活動桿（903）的轉動軸線平行于活動桿（903）的移動方向。

6.根據權利要求5所述的一種機械手，其特征在于：所述活動桿（903）與基座（902）之間設置有緩沖器（913）。

7.根據權利要求3所述的一種機械手，其特征在于：所述第三驅動機構包括推臂（910）和第三氣動組件（911），所述推臂（910）的一端固定在活動桿（903）上，另一端與第三氣動組件（911）連接，所述第三氣動組件（911）轉動安裝在基座（902）上，所述推臂（910）的最大轉動角度為80°-120°。

8.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述機械手還包括底座（901），所述基座（902）可移動地安裝在底座（901）上，并相對所述基座（902）在左右方向移動，所述底座（901）上設置有驅動基座（902）移動的絲桿組件（912）。

9.根據權利要求8所述的一種機械手，其特征在于：所述底座（901）的下方設置有底臺（914），所述底座（901）可移動地安裝在底臺（914）上，并相對底臺（914）沿活動桿（903）軸線方向移動。