[實用新型]一種工業機器人密封結構

有效

• 申請號: 201921089534.0
• 申請日: 2019-07-11
• 公開（公告）號: CN210476997U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 方俊杰;劉凱;章林;肖永強;趙從虎;劉亞如;陳啟勇;汪思迪;劉偉煒
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;F16J15/3204
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 朱昱

1.一種工業機器人密封結構,包括小臂(1)、位于小臂(1)中間的手腕(2)、固定在小臂(1)上驅動手腕(2)轉動的自密封諧波減速機(3)、安裝在手腕(2)前端的末端執行器(4)，其特征在于：還包括：

旋轉密封結構，設置在自密封諧波減速機(3)與小臂(1)之間，用于對小臂(1)進行旋轉式密封；

密封組件(5)，設置在末端執行器(4)上，用于對末端執行器(4)進行密封。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的旋轉密封結構為設置在小臂(1)內的密封件(11)，所述的密封件(11)的唇口與自密封諧波減速機(3)的剛輪(31)接觸。

3.根據權利要求2所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的密封件(11)為旋轉軸唇形密封圈，且密封件(11)的唇口朝外設置。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的密封組件(5)包括設置在末端執行器(4)上的密封法蘭(51)、設置在密封法蘭(51)與末端執行器(4)之間的O形圈(52)和旋轉油封(53)。

5.根據權利要求4所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的密封法蘭(51)上設置有若干組沉孔(511)、用于避讓螺釘的U形槽(512)、用于定位的第一臺階面(513)、第三臺階面(515)、用于避讓的第二臺階面(514)以及周向設置的O形圈槽(516)。

6.根據權利要求5所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的第一臺階面(513)與末端執行器(4)的端面接觸。

7.根據權利要求5所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的第二臺階面(514)與末端執行器(4)保持0.5mm的間隙。

8.根據權利要求5所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的密封法蘭(51)的第三臺階面(515)的直徑大于末端執行器(4)的輸出軸(43)直徑，所述的密封法蘭(51)為表面具有黑色陽極氧化處理的鋁合金材料。

9.根據權利要求5所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的O 形圈(52)安裝在密封法蘭(51)的O形圈槽(516)內，所述的O形圈(52)的內圈與末端執行器(4)的表面接觸。

10.根據權利要求5所述的一種工業機器人密封結構,其特征在于：所述的旋轉油封(53)設置在密封法蘭(51)的第三臺階面(515)上，所述的旋轉油封(53)的唇口朝內設置，所述的旋轉油封(53)的唇口與末端執行器(4)的輸出軸(43)接觸。