[實用新型]一種多電機仿生機器人關節

有效

• 申請號: 201921041906.2
• 申請日: 2019-07-04
• 公開（公告）號: CN210500329U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 席寧;畢盛;陳麗燕;黃佳亮;馬寵涵
• 申請（專利權）人: 深圳市智能機器人研究院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 任毅

1.一種多電機仿生機器人關節，其特征在于：包括轉動軸，所述轉動軸上設有若干驅動單元，各所述驅動單元均包括大齒輪、一個以上的與所述大齒輪嚙合的小齒輪、以及對應驅動各所述小齒輪轉動的電機，所述大齒輪與所述轉動軸固定連接，所述小齒輪環繞所述大齒輪設置。

2.根據權利要求1所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：還包括安裝固定各所述電機的殼體，所述轉動軸的一端固定連接有舵盤，所述舵盤伸出所述殼體外，所述殼體上與舵盤所在端相反的一端設有副舵盤，所述舵盤和副舵盤上均設有若干安裝孔。

3.根據權利要求1或2所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：所述驅動單元有兩個，兩所述驅動單元相對設置，分別為第一驅動單元和第二驅動單元。

4.根據權利要求3所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：各所述驅動單元中，小齒輪和電機分別有四個，四個所述小齒輪環繞所述大齒輪均勻分布。

5.根據權利要求4所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：所述第一驅動單元中的電機和第二驅動單元中的電機均為力矩電機。

6.根據權利要求4所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：所述第一驅動單元中的電機為力矩電機，所述第二驅動單元中的電機為空心杯電機。

7.根據權利要求3所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：各所述驅動單元中，小齒輪和電機分別有兩個。

8.根據權利要求2所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：還包括磁性編碼器，所述磁性編碼器包括永磁體和編碼器電路板，所述永磁體安裝于轉動軸上與舵盤所在端相反的一端上，所述編碼器電路板與所述永磁體相對設置。

9.根據權利要求8所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：還包括電機驅動板，所述電機驅動板設于編碼器電路板的后側。

10.根據權利要求2所述的多電機仿生機器人關節，其特征在于：所述殼體的側面設有若干接線口，所述副舵盤的中心設有過線孔，所述接線口上設有可拆卸的蓋板，所述過線孔上設有可拆卸的堵頭。