[實用新型]一種跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置有效
| 申請號： | 201921032621.2 | 申請日： | 2019-07-04 |
| 公開（公告）號： | CN210494325U | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發明（設計）人： | 陳晨;賈旺;周健博;汪勝 | 申請（專利權）人： | 山東科技大學 |
| 主分類號： | A61F2/54 | 分類號： | A61F2/54 |
| 代理公司： | 濟南金迪知識產權代理有限公司 37219 | 代理人： | 王楠 |
| 地址： | 266590 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 關節 機械 小臂 氣動 平衡 裝置 | ||
1.一種跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，包括機械臂本體、氣動支撐桿平衡裝置；
機械臂本體包括大臂、小臂、機械手，氣動支撐桿平衡裝置包括氣動拉力桿；大臂一端設有肩關節支撐板，肩關節支撐板與肩關節連接板轉動連接，氣動拉力桿一端設有上鉸接點，氣動拉力桿另一端設有下鉸接點，氣動拉力桿通過上鉸接點與肩關節連接板連接；
大臂另一端設有第二舵機，第二舵機的輸出舵盤與小臂一端相連，小臂另一端與第二舵機輸出相連，第二舵機另一端與機械手相連；小臂上設有第一舵機法蘭盤，第一舵機法蘭盤上設有腕關節連接板，氣動拉力桿的下鉸接點與腕關節連接板相連；
第一舵機、第二舵機均與控制器連接。
2.根據權利要求1所述的跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，氣動拉力桿包括上下相連的壓力缸和活塞桿，氣動拉力桿中間充有高壓惰性氣體。
3.根據權利要求2所述的跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，氣動拉力桿中心矩為560mm，行程150mm，壓力缸直徑8mm，活塞桿直徑6mm。
4.根據權利要求1所述的跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，肩關節連接板為凹形架，肩關節支撐板設于凹形架內，轉動軸貫穿肩關節連接板和肩關節支撐板。
5.根據權利要求4所述的跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，轉動軸與肩關節支撐板之間設有滾動軸套。
6.根據權利要求5所述的跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，滾動軸套的數量為兩個。
7.根據權利要求1所述的跨關節機械臂小臂氣動平衡裝置，其特征在于，上鉸接點與肩關節連接板之間設有上連接板，下鉸接點與腕關節連接板之間設有下連接板。
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