[實用新型]一種模塊化機器人點頭搖頭結構

有效

• 申請號: 201921031301.5
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN210256155U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 吳龍飛;張鳳洲
• 申請（專利權）人: 深圳勇藝達機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 姚金良

本實用新型涉及機械設備技術領域，特別涉及一種模塊化機器人點頭搖頭結構，包括：點頭機構，其下端設置底座；搖頭機構，其位于點頭機構下方；內套件，其在搖頭機構內部可轉動設置，內套件與底座固定連接。本實用新型提供的一種模塊化機器人點頭搖頭結構，搖頭機構通過內套件與點頭機構下端的底座連接，使點頭機構和搖頭機構結合成一個整體，使點頭機構和搖頭機構之間為硬性連接，當機器人行走時遇到障礙物，通過內套件能夠防止機器人頭部發生抖動，機器人更加穩定、可靠。

技術領域

本實用新型涉及機械設備技術領域，特別涉及一種模塊化機器人點頭搖頭結構。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

現有的機器人點頭搖頭結構多為分開設計，當行走時遇到障礙物，容易發生抖動。

實用新型內容

本實用新型提供一種模塊化機器人點頭搖頭結構，用以解決現有技術人遇到障礙物容易發生抖動的缺陷。

為了解決上述背景技術提出的問題，本實用新型提供了一種模塊化機器人點頭搖頭結構，包括：

點頭機構，其下端設置底座；

搖頭機構，其位于點頭機構下方；

內套件，其在搖頭機構內部可轉動設置，內套件與底座固定連接。

為了使機器人點頭更平穩，優選的技術方案為，所述點頭機構包括：

底座；

活動座，其位于底座上方，并與底座可轉動連接；

第一舵機，其固定設置在活動座上；

旋轉裝置，其設置在底座和活動座之間；

旋轉裝置上通過軸承座設置第一轉軸，第一轉軸與第一舵機的轉動軸固定連接，第一轉軸上從中間對稱設置兩個第一齒輪。

優選的技術方案為，旋轉裝置還包括：

第二轉軸，其橫向設置在底座內部，第二轉軸可在底座上轉動；

第二齒輪，第二轉軸上對應每個第一齒輪的位置均固定設置有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合連接；

活動座底部插入底座并與第二轉軸固定連接。

為了方便對第一舵機的安裝和調試，優選的技術方案為，

活動座上對應第一舵機位置固定設置點頭固定架，第一舵機固定設置在點頭固定架上，第一舵機與第一轉軸依次通過第一舵機盤和法蘭連接件固定連接。

為了使機器人搖頭與點頭結構形成一個整體，優選的技術方案為，所述搖頭機構包括：

固定筒，內套件同軸設置在固定筒中，內套件與固定筒通過軸承連接；

搖頭固定架，其固定設置在固定筒側面上，搖頭固定架內固定設置搖頭舵機；

第三齒輪，其套設在內套件上，搖頭舵機的輸出軸上固定設置第四齒輪，第三齒輪與第四齒輪嚙合設置。

為了使機器人搖頭更穩定，優選的技術方案為，固定筒上端固定連接穩定筒，內套件設置在穩定筒內部，內套件與穩定筒之間通過軸承連接；穩定筒上對應第三齒輪位置開設驅動口，第三齒輪通過驅動口與第四齒輪嚙合。

本實用新型的有益效果為：