[實用新型]一種基于SMA驅(qū)動多段剛?cè)狁詈系娜嵝詸C械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921007839.2
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN211992986U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔祚;薛九天
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州理工學(xué)院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 貴陽中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 劉楠;李余江

1.一種基于SMA驅(qū)動多段剛?cè)狁詈系娜嵝詸C械臂，其特征在于：利用粘彈性材料本體的彈性變形以實現(xiàn)其連續(xù)彎曲；所述柔性來源于關(guān)節(jié)柔性和桿件柔性；利用流體驅(qū)動的多通道結(jié)構(gòu)來模擬柔性機械臂，并通過改變流體壓力來改變機械臂的變形剛度，實現(xiàn)柔性機械臂的變剛度特性；通過改變機械臂的粘彈性材料的物理屬性來實現(xiàn)變剛度特性；至少包括如下部件：柔性機械臂結(jié)構(gòu)、機械臂固定平臺、剛性機械臂結(jié)構(gòu)、流體多通道結(jié)構(gòu)、流體驅(qū)動系統(tǒng)、位移或速度傳感器；多個所述柔性機械臂結(jié)構(gòu)的上、下兩端分別固定在連接在所述剛性機械臂結(jié)構(gòu)上，柔性機械臂結(jié)構(gòu)的下端穿過所述剛性機械臂結(jié)構(gòu)上的鉸點孔，并與多個所述位移或速度傳感器固定連接；所述的柔性機械臂結(jié)構(gòu)用于改變變剛度機械臂結(jié)構(gòu)的變形曲線或變形位移，變形情況取決于所述流體多通道結(jié)構(gòu)的通道數(shù)目和流體驅(qū)動系統(tǒng)的壓力和流速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SMA驅(qū)動多段剛?cè)狁詈系娜嵝詸C械臂，其特征在于：所述的流體多通道結(jié)構(gòu)包括通道分割層、柔性分通道、流體通道入口和出口；所述通道分割層由不易變形的材料制成，用于固定多通道子系統(tǒng)或單通道系統(tǒng)，將各子系統(tǒng)進(jìn)行分離，進(jìn)行單通道驅(qū)動；每個單通道系統(tǒng)都存在著一個通道入口和一個通道出口，用于通道內(nèi)流體的流進(jìn)和流出。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SMA驅(qū)動多段剛?cè)狁詈系娜嵝詸C械臂，其特征在于：所述柔性機械臂結(jié)構(gòu)是基于所述流體多通道結(jié)構(gòu)，由液壓或者氣動驅(qū)動實現(xiàn)彎曲變形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SMA驅(qū)動多段剛?cè)狁詈系娜嵝詸C械臂，其特征在于：所述流體多通道結(jié)構(gòu)由多個分通道組成，存在著不同的陣列型式和結(jié)構(gòu)參數(shù)。