[實用新型]一種基于SMA驅動多段剛柔耦合的柔性機械臂

有效

• 申請號: 201921007839.2
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN211992986U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 崔祚;薛九天
• 申請（專利權）人: 貴州理工學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 劉楠;李余江

1.一種基于SMA驅動多段剛柔耦合的柔性機械臂，其特征在于：利用粘彈性材料本體的彈性變形以實現其連續彎曲；所述柔性來源于關節柔性和桿件柔性；利用流體驅動的多通道結構來模擬柔性機械臂，并通過改變流體壓力來改變機械臂的變形剛度，實現柔性機械臂的變剛度特性；通過改變機械臂的粘彈性材料的物理屬性來實現變剛度特性；至少包括如下部件：柔性機械臂結構、機械臂固定平臺、剛性機械臂結構、流體多通道結構、流體驅動系統、位移或速度傳感器；多個所述柔性機械臂結構的上、下兩端分別固定在連接在所述剛性機械臂結構上，柔性機械臂結構的下端穿過所述剛性機械臂結構上的鉸點孔，并與多個所述位移或速度傳感器固定連接；所述的柔性機械臂結構用于改變變剛度機械臂結構的變形曲線或變形位移，變形情況取決于所述流體多通道結構的通道數目和流體驅動系統的壓力和流速。

2.根據權利要求1所述的基于SMA驅動多段剛柔耦合的柔性機械臂，其特征在于：所述的流體多通道結構包括通道分割層、柔性分通道、流體通道入口和出口；所述通道分割層由不易變形的材料制成，用于固定多通道子系統或單通道系統，將各子系統進行分離，進行單通道驅動；每個單通道系統都存在著一個通道入口和一個通道出口，用于通道內流體的流進和流出。

3.根據權利要求1所述的基于SMA驅動多段剛柔耦合的柔性機械臂，其特征在于：所述柔性機械臂結構是基于所述流體多通道結構，由液壓或者氣動驅動實現彎曲變形。

4.根據權利要求1所述的基于SMA驅動多段剛柔耦合的柔性機械臂，其特征在于：所述流體多通道結構由多個分通道組成，存在著不同的陣列型式和結構參數。