[實用新型]用于機械臂抓取條形木檔的定位爪具以及條形木檔的轉(zhuǎn)運系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920989715.2
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN210557860U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭偉;項周平
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州西奧電梯有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 解明鎧;劉靜靜

本申請公開了用于機械臂抓取條形木檔的定位爪具以及轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，其中定位爪具包括與機械臂連接的基座,基座具有抓取條形木檔的工作位，定位爪具包括：驅(qū)動組件，滑動安裝在基座上，且在朝向條形木檔的一側(cè)設(shè)有用于抓取條形木檔的夾爪，夾爪的夾持區(qū)內(nèi)設(shè)有第一定位齒部和朝向第一定位齒部的若干個第二定位齒部；導(dǎo)向機構(gòu)，包括：滑槽，設(shè)置在基座上，用于安裝驅(qū)動組件；彈性件，兩端分別于基座和驅(qū)動組件相抵；定位件，與驅(qū)動組件連接且位于夾爪之間，基座處于工作位時，定位件與條形木檔相抵。本申請公開的技術(shù)方案通過夾爪的優(yōu)化和定位件的輔助定位，能夠?qū)崿F(xiàn)定位爪具對木檔的精準(zhǔn)抓取和釋放，對木檔尺寸寬容度高，抓取穩(wěn)固效果好，效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及自動化領(lǐng)域，特別是涉及用于機械臂抓取條形木檔的定位爪具。

背景技術(shù)

木檔是機器人裝箱時用來將裝箱物品分層的間隔物，木檔一般采用未經(jīng)烘干的木材做為原材料加工而成。當(dāng)木材含水率低于纖維飽和點時，會發(fā)生干縮濕脹變形，木材的變形在各個方向上不同，順紋方向最小，徑向較大，弦向最大。木材在纖維飽和點以下時，木材細(xì)胞壁木纖維就像壓縮餅干一樣吸水，木材發(fā)生膨脹，含水率增加同時木材強度降低；當(dāng)達(dá)到纖維飽和點時，木材的細(xì)胞和細(xì)胞間隙就像水庫一樣蓄水，木材體積和性能基本不發(fā)生變化；反過來，在纖維飽和點以上時，木材失水，木材體積與性能基本不變，在纖維飽和點以下時，木材失水，進(jìn)而收縮，木材強度增加。

在某些場合下，機器人裝箱時，需要抓取木檔并釋放至指定位置。相關(guān)技術(shù)中同一氣爪上固定兩個相同爪具，每個爪具均為單面雙齒、齒長12mm且齒型為等邊直角三角形。抓取木檔時，機器人按程序到達(dá)指定位置且氣爪閉合，抓取木檔，然后移動至指定位置且氣爪開啟，釋放木檔。發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，對于木檔而言，木檔會發(fā)生干縮濕脹變形且木檔本身存在尺寸偏差，進(jìn)而產(chǎn)生累積誤差，爪具無法準(zhǔn)確抓放木檔，造成生產(chǎn)過程即浪費時間，又存在安全隱患。

實用新型內(nèi)容

本申請公開了用于機械臂抓取條形木檔的定位爪具，包括與所述機械臂連接的基座,所述基座具有抓取所述條形木檔的工作位，所述定位爪具包括：

驅(qū)動組件，滑動安裝在所述基座上，且在朝向所述條形木檔的一側(cè)設(shè)有用于抓取所述條形木檔的夾爪，所述夾爪的夾持區(qū)內(nèi)設(shè)有第一定位齒部和朝向所述第一定位齒部的若干個第二定位齒部；

導(dǎo)向機構(gòu)，包括：

滑槽，設(shè)置在所述基座上，用于安裝所述驅(qū)動組件；

彈性件，兩端分別于所述基座和驅(qū)動組件相抵；

定位件，與所述驅(qū)動組件連接且位于所述夾爪之間，所述基座處于所述工作位時，所述定位件與條形木檔相抵。

以下還提供了若干可選方式，但并不作為對上述總體方案的額外限定，僅僅是進(jìn)一步的增補或優(yōu)選，在沒有技術(shù)或邏輯矛盾的前提下，各可選方式可單獨針對上述總體方案進(jìn)行組合，還可以是多個可選方式之間進(jìn)行組合。

優(yōu)選的，所述所述第一定位齒部、第二定位齒部的截面為梯形，該梯形的上底為鋸齒狀。

優(yōu)選的，所述第一定位齒部、第二定位齒部的截面為直角梯形，該直角梯形的上底為朝向所述條形木檔的鋸齒狀；所述夾爪抓取所述條形木檔時，該直角梯形的直腰與所述條形木檔的上表面齊平。

優(yōu)選的，所述夾爪的最大開口寬度與所述條形木檔寬度的比值為1.1至1.6。

優(yōu)選的，所述夾爪的最小開口寬度與所述條形木檔寬度的比值為0.75至0.9。

優(yōu)選的，所述第一定位齒部、第二定位齒部的長度相等且與所述條形木檔高度的比值為0.5至1.1。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)向機構(gòu)還包括安裝在所述驅(qū)動機構(gòu)頂部的導(dǎo)向桿以及安裝在所述基座上的導(dǎo)向座，所述彈性件繞設(shè)在所述導(dǎo)向桿上并兩端與所述驅(qū)動組件和導(dǎo)向座相抵。