[實用新型]剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼

有效

• 申請號: 201920985376.0
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN210704805U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 魏巍;林西川;岳春峰;劉晶晶
• 申請（專利權）人: 邁寶智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述可穿戴助力外骨骼包括：左腿外骨骼和右腿外骨骼，所述左腿外骨骼和右腿外骨骼中的任一個包括：大腿桿、小腿桿、柔性膝關節、膝鮑登線、膝鮑登線卷筒、膝關節驅動電機、踝鮑登線、踝鮑登線卷筒、踝驅動電機；

所述大腿桿的一端通過所述柔性膝關節與所述小腿桿的一端傳動連接，所述膝鮑登線一端纏繞于所述膝鮑登線卷筒上，另一端延伸至所述柔性膝關節處，且所述膝鮑登線與大腿桿之間通過錨點固定連接，所述膝關節驅動電機驅動所述膝鮑登線卷筒進行軸向自轉，所述踝鮑登線線一端纏繞于所述踝鮑登線卷筒上，另一端延伸至所述小腿桿的一端，且所述踝鮑登線與小腿桿之間通過錨點固定連接，所述踝驅動電機驅動所述踝鮑登線卷筒進行軸向自轉。

2.根據權利要求1所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述膝鮑登線和踝鮑登線均包括：鋼繩以及套裝于所述鋼繩上的套管。

3.根據權利要求1或2所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述膝鮑登線通過分布于所述大腿桿兩端以及中間的三個錨點與大腿桿相連接。

4.根據權利要求1或2所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述通過分布于所述小腿桿中間的一個錨點與小腿桿相連接。

5.根據權利要求1所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述柔性膝關節包括至少兩個鉸鏈結構，至少兩個鉸鏈結構依次連接形成所述柔性膝關節。

6.根據權利要求5所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，任一鉸鏈結構包括：連接片組件、鋼繩滑輪、限位片；

所述連接片組件包括：相對設置的左片和右片、位于左片和右片之間的骨片，所述骨片為一矩形片，其一端上邊緣形成上接觸面，下邊緣形成下接觸面，所述上接觸面和下接觸面為逐漸靠攏的弧形面，所述左片和右片一端的上邊緣為向上凸伸的弧形面，下邊緣為向上凹陷的與所述弧形面相仿型的凹形面，所述鋼繩滑輪通過所述限位片樞轉連接于所述左片和右另一端，所述左片和右片向上凸伸的部分通過一定位銷相連接。

7.根據權利要求6所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，任一鉸鏈結構中，所述骨片上還開設有弧形的滑槽，相鄰鉸鏈結構的左片和右片之間的定位銷貫穿所述滑槽，并在變力矩柔性膝關節結構彎曲時，沿所述滑槽進行滑動。

8.根據權利要求1所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述可穿戴助力外骨骼還包括：大腿姿態傳感器、膝拉力傳感器、小腿姿態傳感器、踝角度傳感器、鞋底傳感器；

所述大腿姿態傳感器固定于所述大腿桿上，所述膝拉力傳感器與所述膝鮑登線的另一端相連接，所述小腿姿態傳感器固定于所述小腿桿上，所述踝角度傳感器固定于小腿桿的踝關節屈伸轉動處，所述鞋底傳感器固定于與所述小腿桿另一端相連接的鞋底的底面上。

9.根據權利要求8所述的剛柔混合驅動的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述大腿桿和小腿桿上還設置有用于傳感器安裝的綁縛板。