[實(shí)用新型]雙足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920979550.0
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN211196424U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李華忠;高波;梁永生
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 黃志云

1.一種雙足機(jī)器人，用于在管道或者艙壁中行走作業(yè)，其特征在于，包括：

吸附組件，包括均能夠吸附至管壁或者艙壁的前端吸附結(jié)構(gòu)和后端吸附結(jié)構(gòu)；

轉(zhuǎn)動(dòng)組件，包括第1轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、第2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)……第N轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，第1轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括與前端吸附結(jié)構(gòu)連接的第1前端連接件、用于驅(qū)動(dòng)第1前端連接件繞第1前端軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第1前端驅(qū)動(dòng)器、與第1前端驅(qū)動(dòng)器連接的第1后端驅(qū)動(dòng)器以及由第1后端驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)而繞第1后端軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第1后端連接件，第1前端軸線與第1后端軸線交錯(cuò)設(shè)置，第2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括與第1后端連接件連接的第2前端連接件、用于驅(qū)動(dòng)第2前端連接件繞第2前端軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第2前端驅(qū)動(dòng)器、與第2前端驅(qū)動(dòng)器連接的第2后端驅(qū)動(dòng)器以及由第2后端驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)而繞第2后端軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第2后端連接件，第2前端軸線與第2后端軸線交錯(cuò)設(shè)置，……，第N轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括與第N-1后端連接件連接的第N前端連接件、用于驅(qū)動(dòng)第N前端連接件繞第N前端軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第N前端驅(qū)動(dòng)器、與第N前端驅(qū)動(dòng)器連接的第N后端驅(qū)動(dòng)器以及由第N后端驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)而繞第N后端軸線轉(zhuǎn)動(dòng)并與后端吸附結(jié)構(gòu)連接的第N后端連接件，第N前端軸線與第N后端軸線交錯(cuò)設(shè)置，其中，N≥3，所述第1轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、所述第2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及所述第N轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)都具有兩個(gè)自由度。

2.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人，其特征在于，第N前端軸線與第N后端軸線垂直設(shè)置。

3.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人，其特征在于，第N-1后端軸線與第N前端軸線垂直設(shè)置。

4.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人，其特征在于，第1轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)還包括與第1前端驅(qū)動(dòng)器連接的第1前端抵擋組件以及與第1后端驅(qū)動(dòng)器連接的第1后端抵擋組件，第2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)還包括與第2前端驅(qū)動(dòng)器連接的第2前端抵擋組件以及與第2后端驅(qū)動(dòng)器連接的第2后端抵擋組件，第N轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)還包括與第N 前端驅(qū)動(dòng)器連接的第N前端抵擋組件以及與第N后端驅(qū)動(dòng)器連接的第N后端抵擋組件。

5.如權(quán)利要求1所述雙足機(jī)器人，其特征在于，第1前端驅(qū)動(dòng)器與第1前端連接件、第1后端驅(qū)動(dòng)器與第1后端驅(qū)動(dòng)件、第2前端驅(qū)動(dòng)器與第2前端連接件、第2后端驅(qū)動(dòng)器與第2后端連接件……第N前端驅(qū)動(dòng)器與第N前端連接件、第N后端驅(qū)動(dòng)器與第N后端連接件均通過聯(lián)軸器進(jìn)行連接。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的雙足機(jī)器人，其特征在于，N等于4。

7.如權(quán)利要求6所述雙足機(jī)器人，其特征在于，雙足機(jī)器人還包括一端連接至第1后端連接件且另一端連接至第2前端連接件的第1連接臂、一端連接至第2后端連接件且另一端連接至第3前端連接件的第2連接臂以及一端連接至第3后端連接件且另一端連接至第4前端連接件的第3連接臂。

8.如權(quán)利要求7所述的雙足機(jī)器人，其特征在于，前端吸附結(jié)構(gòu)以及后端吸附結(jié)構(gòu)均具有磁性。

9.如權(quán)利要求8所述的雙足機(jī)器人，其特征在于，各前端吸附結(jié)構(gòu)至少具有三個(gè)并且間隔設(shè)置，各后端吸附結(jié)構(gòu)至少具有三個(gè)并且間隔設(shè)置。