[實用新型]一種并聯式四足機器人腿部結構

有效

• 申請號: 201920978024.2
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN210364124U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 崔俊文;劉自紅;鄧明洋;陽碧慰
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 董艷奇;管高峰

1.一種并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：包括前置和后置的兩套桿結構，桿結構包括驅動機構和傳動機構，驅動機構包括電機和減速機，傳動機構包括一級連桿和二級連桿；每套桿結構中，電機和減速機連接，減速機的輸出端與一級連桿的一端通過法蘭盤鉸接，一級連桿的另一端與二級連桿的一端通過活動關節鉸接；兩套桿結構中，后置的二級連桿的另一端通過約束關節鉸接在前置的二級連桿上；前置的一級連桿與后置的一級連桿的長度比為1:0.8～1.2，后置的一級連桿與后置的二級連桿的長度比為1：0.75～1，前置和后置的活動關節分別到約束關節的距離之比為1:1.2～1.5。

2.根據權利要求1所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：前置的一級連桿與后置的一級連桿的長度比為1:1，后置的一級連桿與后置的二級連桿的長度比為11:9，前置和后置的活動關節分別到約束關節的距離之比為3:4。

3.根據權利要求1或2所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：減速機通過兩個法蘭盤與一級連桿鉸接，減速機的輸出端為D形軸，法蘭盤和一級連桿通過D形孔套設在D形軸上，一級連桿固定地包夾在兩個法蘭盤中間。

4.根據權利要求3所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：D形軸上設有鎖銷孔，用于防止D形軸與一級連桿打滑。

5.根據權利要求3所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：法蘭盤的形狀與一級連桿貼合，法蘭盤通過螺絲或螺栓與一級連桿固定連接。

6.根據權利要求1或2所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：活動關節和約束關節均為通過穿孔的配合形成。

7.根據權利要求6所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：一級連桿和二級連桿在活動關節處分別設有穿孔，穿孔內分別設有滾珠軸承，兩個滾珠軸承通過圓柱軸承連接。

8.根據權利要求6所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：兩個二級連桿在約束關節處分別設有穿孔，穿孔內分別設有滾珠軸承，兩個滾珠軸承通過圓柱軸承連接。

9.根據權利要求7或8所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：圓柱軸承穿過兩個滾珠軸承，圓柱軸承的兩端分別設有卡槽，卡槽內設有卡簧。

10.根據權利要求1或2所述的并聯式四足機器人腿部結構，其特征在于：電機為無刷電機，減速機為行星減速機。