[實用新型]一種基于欠驅動解耦的絲傳動走位結構

有效

• 申請號: 201920957911.1
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN210307806U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 徐振華
• 申請（專利權）人: 上海傲鯊智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 中山市華朋弘遠知識產權代理事務所(普通合伙) 44531
• 代理人: 湯暢陽

1.一種基于欠驅動解耦的絲傳動走位結構，其特征在于：包括靠背板(7)和電池(20)，所述靠背板(7)一側設置有右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)，所述靠背板(7)另一側設置有左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)，所述右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)正下方設置有肩部靠墊一(3)，所述左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)正下方設置有肩部靠墊二(4)，所述右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)一側設置有右側肩膀外展動作臂滑輪基座(5)，所述左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)一側設置有左側肩膀外展動作臂滑輪基座(6)，所述右側肩膀外展動作臂滑輪基座(5)正下方設置有右側肩膀上舉動作臂(8)，所述左側肩膀外展動作臂滑輪基座(6)正下方設置有左側肩膀上舉動作臂(9)，所述右側肩膀上舉動作臂(8)正下方設置有右側手肘托架(10)，所述左側肩膀上舉動作臂(9)正下方設置有左側手肘托架(11)，所述靠背板(7)正下方設置有背部固定帶基座一(12)，所述背部固定帶基座一(12)正下方設置有背部固定帶基座二(13)，所述右側肩膀外展動作臂滑輪基座(5)內設置有右側肩關節外展自由度(15)，所述左側肩膀外展動作臂滑輪基座(6)內設置有左側肩關節外展自由度(14)，所述右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)頂部設置有右側肩關節上舉自由度(17)，所述左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)頂部設置有左側肩關節上舉自由度(16)，所述肩部靠墊一(3)背部設置有右側驅動電機和反饋單元(19)，所述肩部靠墊二(4)背部設置有左側驅動電機和反饋單元(18)，所述背部固定帶基座二(13)背部設置有所述電池(20)，所述左側肩關節外展自由度(14)正下方設置有左肩關節外展絕對編碼器(21)，所述右側肩關節外展自由度(15)正下方設置有右肩關節外展絕對編碼器(22)，所述左側驅動電機和反饋單元(18)上設置有伺服電機驅動器和散熱組件一(24)，所述右側驅動電機和反饋單元(19)上設置有伺服電機驅動器和散熱組件二(25)，所述右側驅動電機和反饋單元(19)頂部設置有主動鋼絲輪一(30)，所述右側驅動電機和反饋單元(19)頂部設置有主動鋼絲輪二(35)，所述左側肩膀外展動作臂滑輪基座(6)內設置有左側鋼絲轉向滑輪組(31)，所述右側肩膀外展動作臂滑輪基座(5)內設置有右側鋼絲轉向滑輪組(23)，所述左側鋼絲轉向滑輪組(31)上設置有左側鋼絲(29)，所述右側鋼絲轉向滑輪組(23)上設置有右側鋼絲(26)，所述左側鋼絲(29)和所述右側鋼絲(26)一側均設置有鋼絲輪三(27)，所述鋼絲輪三(27)正下方設置有鋼絲輪二(33)，所述鋼絲輪二(33)正下方設置有鋼絲輪一(32)，所述鋼絲輪三(27)一側設置有鋼絲輪四(34)，所述右側鋼絲轉向滑輪組(23)和所述左側鋼絲轉向滑輪組(31)外圍均通過螺栓連接有剛性架(28)，所述主動鋼絲輪一(30)和所述主動鋼絲輪二(35)正上方均嚙合有從動鋼輪(36)。

2.根據權利要求1所述的一種基于欠驅動解耦的絲傳動走位結構，其特征在于：所述右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)和所述左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)均與所述靠背板(7)通過螺栓連接，所述肩部靠墊一(3)與所述右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)通過螺栓連接。

3.根據權利要求1所述的一種基于欠驅動解耦的絲傳動走位結構，其特征在于：所述肩部靠墊二(4)與所述左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)通過螺栓連接，所述右側肩膀外展動作臂滑輪基座(5)與所述右側肩膀絲傳動滑輪基座(1)通過螺栓連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于欠驅動解耦的絲傳動走位結構，其特征在于：所述左側肩膀外展動作臂滑輪基座(6)與所述左側肩膀絲傳動滑輪基座(2)通過螺栓連接，所述右側肩膀上舉動作臂(8)與所述右側肩膀外展動作臂滑輪基座(5)轉動連接，所述左側肩膀上舉動作臂(9)與所述左側肩膀外展動作臂滑輪基座(6)轉動連接。