[實(shí)用新型]一種7自由度高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920950199.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN210307826U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹日福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司湛江供電局
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

本實(shí)用新型公開了一種7自由度高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂，包括7個(gè)電機(jī)、大臂部件、小臂部件和抓拿部件，大臂部件與小臂部件通過N個(gè)電機(jī)進(jìn)行連接；小臂部件與抓拿部件通過M個(gè)電機(jī)進(jìn)行連接；任意兩個(gè)相鄰的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線相互垂直；N和M均是不小于2的正整數(shù)，且N+M＝7；7個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的7自由度功能。本實(shí)用新型的有益效果：1、自由度高，通過模擬人體手臂的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)活動(dòng)關(guān)節(jié),能夠復(fù)現(xiàn)手臂的運(yùn)動(dòng)，克服現(xiàn)有的帶電機(jī)械臂自由度低的問題，實(shí)現(xiàn)任意位置和姿態(tài)的操作；2、由于絕緣小臂部件內(nèi)部中空設(shè)置且各部件的外側(cè)均覆蓋有絕緣遮蔽罩，絕緣性能強(qiáng)；3、可擴(kuò)展性好，抓拿部件包括可快速安裝夾具，能根據(jù)需求安裝各種儀器進(jìn)行特定作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械裝置領(lǐng)域，更具體地，涉及一種7自由度高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂。

背景技術(shù)

為提高電網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行的安全，可靠，經(jīng)濟(jì)性，必須大力開展電網(wǎng)的帶電搶修和維護(hù)作業(yè)?，F(xiàn)有的高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂，通常是專用于高壓帶電清掃設(shè)備的產(chǎn)品，具有自由度低、絕緣性能差、可擴(kuò)展性差、操作性差、可移植性差等缺點(diǎn)。

現(xiàn)有高壓帶電清掃設(shè)備的產(chǎn)品中，沒有適合高壓廠站和線路的高自由度輕型遙控高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂，往往僅有2個(gè)自由度，操作極其不方便，不能適應(yīng)電氣設(shè)備多、安裝密度大的復(fù)雜作業(yè)環(huán)境，往往需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行停電。

其次，國內(nèi)高壓變電站戶內(nèi)電器設(shè)備的帶電清掃大都仍停留在人工手持式清掃狀態(tài)。人工帶電作業(yè)使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的大型載人機(jī)械臂，具有作業(yè)準(zhǔn)備時(shí)間長、運(yùn)行成本高等缺點(diǎn)，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)艱苦，存在人身安全風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型克服了上述現(xiàn)有的技術(shù)不足，提供一種7自由度高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂。本實(shí)用新型提供了一個(gè)絕緣性好，操作性高，自由度高的機(jī)械臂。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種7自由度高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂，包括7個(gè)電機(jī)、大臂部件、小臂部件和抓拿部件，其中，

所述的大臂部件與小臂部件通過N個(gè)電機(jī)進(jìn)行連接；

所述的小臂部件與抓拿部件通過M個(gè)電機(jī)進(jìn)行連接；

所述的任意兩個(gè)相鄰的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線相互垂直；

所述的N和M均是不小于2的正整數(shù)，且N+M＝7；

所述的7個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的7自由度功能

在一種優(yōu)選的方案中，所述的7個(gè)電機(jī)定義為第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)、第五電機(jī)、第六電機(jī)和第七電機(jī)，其中，

所述的第一電機(jī)的軸線垂直于地面；

所述的第二電機(jī)的一端與第一電機(jī)的側(cè)面連接，且第二電機(jī)與第一電機(jī)相互垂直；

所述的大臂部件的一端與第二電機(jī)的側(cè)面連接，且大臂部件與第二電機(jī)相互垂直；

所述的大臂部件的另一端與第三電機(jī)的側(cè)面連接，且大臂部件與第三電機(jī)相互垂直；

所述的第三電機(jī)的一端與第四電機(jī)的一端連接；

所述的第四電機(jī)的側(cè)面與小臂部件的一端連接，且第四電機(jī)與小臂部件相互垂直；

所述的小臂部件的另一端與第五電機(jī)的側(cè)面連接，且小臂部件與第五電機(jī)相互垂直；

所述的第五電機(jī)的一端與第六電機(jī)的側(cè)面連接，且第五電機(jī)與第六電機(jī)相互垂直；

所述的第六電機(jī)的一端與第七電機(jī)的側(cè)面連接，且第六電機(jī)與第七電機(jī)相互垂直；

所述的第七電機(jī)的一端與抓拿部件的底端連接，且第七電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線與抓拿部件的軸線共線。