[實用新型]爬行焊接機器人

有效

• 申請號: 201920946737.0
• 申請日: 2019-06-22
• 公開（公告）號: CN210121738U
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 馮消冰;潘際鑾;高力生;汪名峰;魏然;張浩;潘百蛙;桂巧
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B62D55/075;B62D55/265
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張洋

本實用新型適用于焊接技術領域，提供了一種爬行焊接機器人，該爬行焊接機器人包括車架和設置在車架兩側的兩個履帶輪，兩個履帶輪的輪架和車架均活動連接，這樣，就使得爬行焊接機器人在非平面的焊接面上行走的過程中，兩個履帶輪可以自由的相對車架進行姿態調整，以此來適應焊接面，提高兩個履帶輪與焊接面的貼合度，使得爬行焊接機器人的行走方向較為容易掌控，降低了爬行焊接機器人發生打滑或者從焊接平面掉落的概率。

技術領域

本實用新型屬于焊接技術領域，尤其涉及一種爬行焊接機器人。

背景技術

隨著機器人技術和焊接技術的發展，在金屬結構焊接領域，對鋼制儲罐、球罐、管道弧面設備進行焊接作業時，通常采用爬行焊接機器人進行焊接，目前存在一類爬行焊接機器人，其是通過履帶輪驅動，在焊接表面上行走，然而對于上述的弧面、球面等非平面的焊接面來說，爬行焊接機器人的履帶輪通常無法與焊接表面充分接觸，從而使得焊接機器人的行走方向難以掌控，甚至會發生打滑或者從焊接平面掉落的情況。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種爬行焊接機器人，旨在解決現有技術中爬行焊接機器人在非平面的焊接面上行走時，行走方向難以掌控，甚至會發生打滑或者從焊接平面掉落的情況。

本實用新型是這樣實現的，一種爬行焊接機器人，用于在待焊接件上爬行并焊接所述待焊接件，所述爬行焊接機器人包括車架、分別連接于所述車架兩側的兩個履帶輪、連接于所述車架且用于進行焊接的焊槍，所述履帶輪包括輪架、分別轉動連接于所述輪架兩端的第一鏈輪和第二鏈輪、環套于所述第一鏈輪和所述第二鏈輪外的鏈條，兩所述履帶輪的輪架分別活動連接于所述車架的兩側。

進一步地，所述爬行焊接機器人包括鉸鏈，兩所述輪架通過所述鉸鏈與所述車架連接，所述鉸鏈與所述輪架和/或所述車架轉動連接，所述鉸鏈的旋轉軸沿所述履帶輪的行走方向延伸。

進一步地，所述爬行焊接機器人還包括用于觀察焊槍焊接情況的熔池觀察模塊，所述熔池觀察模塊包括用于拍攝熔池的相機組件以及用于遮擋濺射物的遮擋組件，所述遮擋組件包括具有第一透光孔的第一擋件以及位于所述第一擋件和所述相機組件之間且蓋設在所述第一透光孔上并用于遮擋濺射物的透光擋片，所述相機組件通過所述第一透光孔拍攝所述熔池，所述透光擋片的面積至少為所述第一透光孔面積的二倍且能夠相對于所述第一透光孔移動，以使所述透光擋片的不同區域蓋設于所述第一透光孔上。

進一步地，所述熔池觀察模塊還包括轉軸，所述透光擋片轉動連接于所述轉軸上。

進一步地，所述遮擋組件還包括位于所述第一擋件和所述相機組件之間的第二擋件，所述第二擋件上設有與所述第一透光孔相對的第二透光孔，所述相機組件通過所述第一透光孔和所述第二透光孔拍攝所述熔池，所述第一擋件和所述第二擋件合圍形成容置空間，所述透光擋片位于所述容置空間內，所述轉軸與所述第一擋片和/或所述第二擋片連接。

進一步地，所述透光擋片呈圓形柱狀，所述轉軸轉動連接于所述透光擋片的圓心位置，所述容置空間具有缺口，所述透光擋片于所述缺口處外露。

進一步地，所述爬行焊接機器人還包括用于吸附所述待焊接件的磁吸附裝置以及設置于所述車架上且用于驅動所述磁吸附裝置升降的升降機構，所述車架上設有貫穿孔，所述升降機構包括貫穿所述貫穿孔設置且一端與所述磁吸附裝置連接的調節螺桿以及位于所述車架背向所述磁吸附裝置的一側且螺紋連接于所述調節螺桿的調節螺母，所述升降機構還包括固定設置于所述車架且用于限制所述調節螺桿自轉的周向限定件。

進一步地，所述周向限定件具有卡孔并環套于所述調節螺桿設置，所述卡孔卡持于所述調節螺桿的外周以限制所述調節螺桿自轉，所述卡孔呈“D”型，所述調節螺桿包括與所述卡孔滑動配合的滑接段，所述滑接段的橫截面形狀與所述卡孔形狀相應，呈“D”型。