[實用新型]一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置

有效

• 申請號: 201920945241.1
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN210480471U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 于培娥;范維康;史偉民;楊亮亮;李建強;顧葉琴
• 申請（專利權）人: 青島科捷機器人有限公司;浙江理工大學
• 主分類號: B65H67/08
• 分類號: B65H67/08;B65G47/90
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 許守金

1.一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述抓取裝置包括：

主安裝板(1)；

抓取組件(2)：所述抓取組件(2)包括設于主安裝板(1)上的多個撐爪座(21)以及設于撐爪座(21)上的撐爪(22)，所述撐爪(22)具有可插入圓柱紗筒和圓錐紗筒的內筒的導向部(211)以及轉動連接部，所述轉動連接部與撐爪座(21)鉸接；

撐爪外移機構(3)，所述撐爪外移機構(3)設于主安裝板(1)上，所述撐爪外移機構(3)驅動撐爪(22)和撐爪座(21)徑向活動，以抓取圓柱紗筒；

撐爪外擴機構(4)，所述撐爪外擴機構(4)設于主安裝板(1)上，所述撐爪外擴機構(4)驅動撐爪(22)相對撐爪座(21)轉動并使撐爪(22)外端向外、內端向內，以抓取圓錐紗筒。

2.根據權利要求1所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述撐爪外移機構(3)包括外移電機(31)、由外移電機(31)驅動的導向盤(32)、可與導向盤(32)相對轉動的徑向導向件(33)，所述導向盤(32)上開設圓周均布的多個弧形的滑槽(321)，所述滑槽(321)距離導向盤(32)軸心的距離逐漸增大，所述撐爪座(21)具有設于滑槽(321)中的導向部(211)，所述徑向導向件(33)上開設徑向導槽(331)，所述導向部(211)同時位于徑向導槽(331)中，在抓取圓柱紗筒時，所述外移電機(31)帶動導向盤(32)相對徑向導向件(33)轉動并使得撐爪座(21)與撐爪(22)徑向向外滑動。

3.根據權利要求2所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述徑向導向件(33)上開設外端開口的開口槽，所述撐爪座(21)具有工字形部(212)，所述工字形部(212)嵌入開口槽中以使得撐爪座(21)僅能沿開口槽方向移動。

4.根據權利要求3所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述主安裝板(1)上還設有驅動多個撐爪(22)整體轉動的轉動機構(5)。

5.根據權利要求4所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述轉動機構(5)包括離合盤(51)和離合組件(52)，所述離合盤(51)與徑向導向件(33)固接，所述離合組件(52)壓緊離合盤(51)和導向盤(32)時，所述離合盤(51)與導向盤(32)在外移電機(31)驅動下轉動。

6.根據權利要求5所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述主安裝板(1)上固接空心的承重軸(11)。

7.根據權利要求6所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述導向盤(32)和離合盤(51)設于承重軸(11)外，所述導向盤(32)與承重軸(11)間設有軸承，所述離合盤(51)與承重軸(11)間設有軸承。

8.根據權利要求7所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述撐爪外擴機構(4)包括安裝板上安裝的動力機構和由動力機構驅動的頂桿(42)，所述頂桿(42)穿過承重軸(11)，在抓取圓錐紗筒時，所述頂桿(42)抵觸撐爪(22)，所述撐爪(22)轉動后張開并將圓錐紗筒抓取。

9.根據權利要求8所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述撐爪(22)上還作用有使撐爪(22)復位的彈性件(23)，所述彈性件(23)位于撐爪(22)遠離插入部一端。

10.根據權利要求1所述的一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，其特征在于：所述撐爪(22)的數量為三個，所述三個撐爪(22)周向均布。