[實用新型]關節驅動模塊、七軸機械臂及機器人

有效

• 申請號: 201920945117.5
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN210061189U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 蘭洪財;袁嘯陽;郭燕輝;李先偉;王錙雷;莊軍;李彤;李翔
• 申請（專利權）人: 中車青島四方車輛研究所有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 37256 青島清泰聯信知識產權代理有限公司
• 代理人: 張媛媛

1.一種關節驅動模塊，包括第一關節模塊及第二關節模塊，其特征在于：所述第一關節模塊包括驅動電機，所述驅動電機包括電機轉子及電機定子；所述電機轉子包括轉子機座、轉子轉軸及轉子繞組，所述轉子轉軸及所述轉子繞組同軸設置且分別與所述轉子機座固定連接；所述電機定子包括定子機座及定子繞組，所述定子繞組與所述定子機座固定連接；

所述轉子轉軸套接在所述定子機座及所述第二關節模塊中心；其中，所述轉子轉軸與所述定子機座轉動連接，所述轉子轉軸與所述第二關節模塊固定連接，所述定子機座與所述第二關節模塊間隙設置；

所述定子繞組包括第一定子繞組及第二定子繞組，所述定子機座設置有環形開敞腔室；所述第一定子繞組、所述第二定子繞組及所述轉子繞組同軸設置在所述環形開敞腔室內；其中，所述第一定子繞組設置在所述轉子繞組的徑向內側，所述第二定子繞組設置在所述轉子繞組的徑向外側，所述第一定子繞組與所述第二定子繞組均與所述轉子繞組間隙設置。

2.根據權利要求1所述的關節驅動模塊，其特征在于：所述第一關節模塊還包括用于檢測并記錄所述關節驅動模塊角度信息及位置信息的編碼器，所述編碼器分別與所述轉子轉軸及所述定子機座固定連接；所述第二關節模塊包括關節模塊本體及關節驅動控制器，所述關節驅動控制器安裝在所述關節模塊本體上；所述關節驅動控制器與所述編碼器電連接，以讀取所述關節驅動模塊的角度信息及位置信息。

3.根據權利要求1所述的關節驅動模塊，其特征在于：所述環形開敞腔室包括第一環形側壁及第二環形側壁，第一環形側壁及第二環形側壁與所述轉子轉軸同軸設置且所述第一環形側壁設置在所述第二環形側壁的徑向內側；所述環形開敞腔室的開口方向背離所述第二關節模塊設置，且在所述環形敞腔室的開口處，所述第二環形側壁相對所述第一環形側壁凸出設置；所述轉子機座設置在所述轉子轉軸背離所述第二關節模塊的軸向一端，且與所述環形開敞腔室的開口相對設置；所述轉子轉軸與所述第一環形側壁轉動連接，所述轉子機座與所述第二環形側壁轉動連接。

4.根據權利要求2所述的關節驅動模塊，其特征在于：所述關節模塊本體設置有中心通孔，所述轉子轉軸通過所述中心通孔與所述第二關節模塊同軸設置，且所述轉子轉軸為空心轉軸。

5.根據權利要求3所述的關節驅動模塊，其特征在于：所述轉子轉軸與所述第一環形側壁之間以及所述轉子機座與所述第二環形側壁之間設置有軸承。

6.根據權利要求3所述的關節驅動模塊，其特征在于：所述環形開敞腔室的開口處安裝有封蓋，所述封蓋與所述第二環形側壁固定連接。

7.一種七軸機械臂，其特征在于：包括權利要求1至6任一項所述的關節驅動模塊，還包括基座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂及第六機械臂；其中，在所述基座與所述第一機械臂之間、所述第一機械臂與所述第二機械臂之間、所述第二機械臂與所述第三機械臂之間、所述第三機械臂與所述第四機械臂之間、所述第四機械臂與所述第五機械臂之間、所述第五機械臂與所述第六機械臂之間及所述第六機械臂端部安裝所述關節驅動模塊。