[實用新型]一種磁編碼器及機器人關節

有效

• 申請號: 201920934780.5
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN209857924U
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G01D5/12
• 分類號: G01D5/12;G01D18/00;B25J17/02
• 代理公司: 31287 上海容慧專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 于曉菁

1.一種磁編碼器，其特征在于，包括：磁環固定部件、固定于所述磁環固定部件上的第一徑向磁環和第二徑向磁環、磁場傳感器固定部件、以及固定于所述磁場傳感器固定部件上的第一磁場傳感器和第二磁場傳感器；其中，所述第一徑向磁環包括一對磁極，所述第二徑向磁環包括至少兩對磁極，所述第二徑向磁環與所述第一徑向磁環共軸；所述第一磁場傳感器和所述第二磁場傳感器分別對應朝向所述第一徑向磁環和所述第二徑向磁環；所述磁環固定部件相對所述磁場傳感器固定部件旋轉時，所述第一磁場傳感器和所述第二磁場傳感器分別感測所述第一徑向磁環和所述第二徑向磁環的磁場數據。

2.如權利要求1所述的磁編碼器，其特征在于，所述第一徑向磁環相對所述第一磁場傳感器轉動一個周期，所述第一磁場傳感器的讀數變化范圍是0～(2¹⁵-1)。

3.如權利要求2所述的磁編碼器，其特征在于，所述第二徑向磁環相對所述第二磁場傳感器轉動一個周期，所述第二磁場傳感器的讀數變化范圍是0～(2^15+N-1-1)，其中，N為所述第二徑向磁環中的磁極對數，N≥2。

4.如權利要求1所述的磁編碼器，其特征在于，還包括：單片機，所述單片機分別與所述第一磁場傳感器和所述第二磁場傳感器連接，以讀取所述第一磁場傳感器和所述第二磁場傳感器讀取的數據，并存儲磁編碼器的標定數值。

5.如權利要求1所述的磁編碼器，其特征在于，所述第一磁場傳感器和所述第二磁場傳感器均包括兩個由巨磁電阻組成的全橋電路，且兩個全橋電路互相垂直。

6.如權利要求1所述的磁編碼器，其特征在于，所述第一磁場傳感器和所述第二磁場傳感器均采用英飛凌TLE5012芯片。

7.一種機器人關節，其特征在于，包括如權利要求1～6中任一項所述的磁編碼器、以及與所述磁編碼器連接的電機編碼器。