[實用新型]一種通用的四軸水平關節機器人

有效

• 申請號: 201920913109.2
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN210452705U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王新莉;畢建平;邵鳳翔;劉希東;劉豫喜;呂晨瑋;劉文娜
• 申請（專利權）人: 河南工程學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

本實用新型公開了一種通用的四軸水平關節機器人，屬于機器人技術領域。該四軸水平關節機器人包括第一擺臂、第二擺臂以及用于驅動第一擺臂和第二擺臂上下移動的升降機構；其中，所述的升降機構包括螺桿、左右滑動設置的第一滑塊以及上下滑動設置的第二滑塊；所述的第一滑塊通過轉動連接的連接桿與第二滑塊相連，所述的第一滑塊與螺桿進行螺紋連接。本實用新型通過設置帶有螺桿、第一滑塊以及第二滑塊的升降機構，并通過可轉動的連接桿將第一滑塊和第二滑塊進行連接，便于精確控制第二滑塊以及安裝座的上下移動，以及可以減小第二擺臂末端的體積，從而便于第二擺臂下方的安裝座可以進入比較狹小的空間進行操作，以能提高該機器人的通用性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體是一種通用的四軸水平關節機器人。

背景技術

機器人，是指可以自動執行工作的機器裝置，譬如自動焊接裝置、自動松緊螺釘裝置以及自動抓取物品的機械手等等。隨著互聯網信息技術的發展，機器人的應用越來越廣泛，而在未來，機器人逐步取代傳統的人工勞動力是必然的趨勢。其中，四軸水平機器人的靈活性高，在零配件組裝加工領域有著廣泛的應用。

然而，傳統的四軸水平機器人由于末端為花鍵絲桿旋轉升降結構，高度較高且體積較大，無法在狹小的空間中進行作業操作；譬如中國專利CN205497476U公開了一種四軸水平多關節機器人，雖然通過在第三軸和第四軸之間設置螺桿，以及在螺桿上設有滑動安裝架，可以提供垂直方向的動量，但是由于在機器人的末端設置螺桿以及滑動安裝架，會導致末端的體積增大，從而限制了該機器人在很多領域的應用。故還需要對四軸水平機器人進行改進。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種通用的四軸水平關節機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種通用的四軸水平關節機器人，包括底座、第一擺臂、第二擺臂、安裝座以及用于驅動第一擺臂和第二擺臂上下移動的升降機構；其中，所述的底座底部安裝有若干組萬向輪，所述的安裝座設在第二擺臂下方，所述的升降機構包括螺桿、左右滑動設置的第一滑塊以及上下滑動設置的第二滑塊；所述的第一滑塊通過轉動連接的連接桿與第二滑塊相連，所述的第一滑塊與螺桿進行螺紋連接。

本實用新型采用的一種較佳方案，所述的螺桿兩邊各設有一組第一滑桿，所述的第一滑桿與第一滑塊進行滑動連接；所述的底座上對稱設有兩組第一安裝板，所述的第一滑桿固定在兩組第一安裝板之間，所述的螺桿與第一安裝板進行轉動連接，并穿過其中一組第一安裝板與第一電機相連。

本實用新型采用的另一種較佳方案，所述的第二滑塊套在若干組第二滑桿上，所述的若干組第二滑桿安裝在底座上；所述的第二滑桿與第二滑塊進行滑動連接，且頂部設有限位塊。

本實用新型采用的另一種較佳方案，所述的第二滑塊邊上安裝有第一安裝筒，所述的第一安裝筒頂部轉動連接有第一轉軸，所述的第一轉軸與第一擺臂進行固定連接；所述的第一安裝筒內安裝有第二電機，所述的第二電機與第一轉軸相連。

本實用新型采用的另一種較佳方案，所述的第一擺臂遠離第一轉軸的一端底部固定有第二安裝筒，所述的第二安裝筒底部轉動連接有第二轉軸，所述的第二轉軸與第二擺臂進行固定連接；所述的第二安裝筒內安裝有第三電機，所述的第三電機與第二轉軸相連。

本實用新型采用的另一種較佳方案，所述的第二擺臂上設有第四電機，所述的第四電機與第三轉軸相連，所述的第三轉軸底部安裝有安裝座。

本實用新型采用的另一種較佳方案，所述的第二擺臂頂部設有第一通孔，其底部設有第二通孔；所述的第二擺臂內安裝有電動推桿和第三滑桿，所述的電動推桿與第三滑塊相連，所述的第三滑塊與第三滑桿進行滑動連接；所述的第三滑塊頂部穿過第一通孔安裝有第四電機，所述的第三轉軸穿過第二通孔和第三滑塊與第四電機相連。