[實用新型]一種多自由度實現多運動的機械臂

有效

• 申請號: 201920912236.0
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN210081738U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 孫堯;萬熠;梁西昌;李亞男;黃鑫;辛倩倩;趙修林;李慶民
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 任歡

1.一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，包括：

基座，基座的一側設置回旋機構；

第一臂，第一臂為第一伸縮機構，可伸縮機構設于基座與回旋機構之間，第一臂伸縮帶動回旋機構的轉動運動；

第二臂，第二臂一側與回旋機構連接，另一側與中部支架連接，第二臂傾斜設置第二伸縮機構，第二伸縮機構帶動第二臂相對于回旋機構實現俯仰運動；

第三臂，第三臂一側與中部支架鉸接連接，第三臂內設置一對反向布置的第三伸縮機構，第三伸縮機構帶動第三臂相對于中部之間實現搖擺運動。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述回旋機構為回轉軸承，回旋軸承設于支板傳動軸周側，支板傳動軸穿過支板設置，所述基座固定于支板。

3.根據權利要求2所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述回旋軸承上表面設置圓形盤，圓形盤與側部支架固定，側部支架與所述的第二臂連接，圓形盤側部設置支板支架，所述第一臂一端與基座連接，另一端與支板支架連接。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述回旋機構設置編碼器，第二臂設置傾角傳感器，第三臂設置陀螺儀，編碼器、傾角傳感器和陀螺儀分別與控制器連接。

5.根據權利要求3所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述第二臂包括撐板，撐板一端與所述的側部支架通過第一銷軸鉸接連接，撐板的另一端與中部支架通過第四銷軸鉸接連接，撐板的一側設置三段依次連接的連接板，相鄰的連接板呈鈍角連接，其中一側的連接板與第一銷軸連接，另一側的連接板與第四銷軸連接。

6.根據權利要求5所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述第二臂還包括第一液壓桿和第二液壓桿，第一液壓桿一端與所述撐板的側部連接，另一端與所述側部支架通過第二銷軸連接，第二液壓桿一端與撐板的側部連接，另一端與所述中部支架通過第三銷軸連接，第一液壓桿和第二液壓桿之間的角度為鈍角。

7.根據權利要求6所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述中部支架中部撐板，中部撐板一側與所述的第二臂連接，另一側與所述的第三臂連接，中部撐板的兩側設置中部側板，中部側部與所述的第二液壓桿連接。

8.根據權利要求5所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述第三臂與所述中部支架通過第五銷軸鉸接連接，第五銷軸的兩側各設有第六銷軸，第三臂包括與中部支架連接的底板，底板設置兩個第七銷軸，一側的第六銷軸與第七銷軸之間設置第三液壓桿，另一側的第六銷軸與第七銷軸之間設置第四液壓桿，第三液壓桿和第四液壓桿相互平行設置但這兩個液壓桿反向設置。

9.根據權利要求1所述的一種多自由度實現多運動的機械臂，其特征在于，所述第三臂設有第五液壓桿，第五液壓桿一端與第三臂通過第八銷軸連接，另一端與第四臂通過第九銷軸連接，第九銷軸實現第三臂和第四臂的連接。