[實用新型]一種基于超聲電機的直驅式協作機械臂

有效

• 申請號: 201920903247.2
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN210161161U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 司馬寅;石林杰;王瀚林;高茂成;汪新宇;尹浩;柳江
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 福州科揚專利事務所 35001
• 代理人: 嚴歡

1.一種基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)、小臂(3)和手部；底座(1)上固定連接有第一超聲電機(4)且第一超聲電機(4)的第一輸出軸(43)豎直設置，第一超聲電機(4)的第一輸出軸(43)通過一個第一法蘭座(71)與一個L形的轉座(8)的橫向側板(81)固定連接，轉座(8)的縱向側板(82)上固定連接有第二超聲電機(5)，第二超聲電機(5)的第二輸出軸(53)水平設置且伸至轉座(8)靠近第一超聲電機(4)的一側；大臂(2)一端通過一個第二法蘭座(72)與第二超聲電機(5)的第二輸出軸(53)固定連接，大臂(2)的另一端固定連接有第三超聲電機(6)，第三超聲電機(6)的第三輸出軸(63)水平設置且朝向與第二超聲電機(5)的第二輸出軸(53)的朝向相反，小臂(3)一端通過一個第三法蘭座(73)與第三超聲電機(6)的第三輸出軸(63)固定連接，小臂(3)另一端與手部連接。

2.根據權利要求1所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述底座(1)內部具有形狀與第一超聲電機(4)的第一機殼形狀匹配的空腔(11)，空腔(11)貫通底座(1)的上下端面，底座(1)一側的側壁上開有連通空腔(11)的U形的用于走線的布線口(12)。

3.根據權利要求2所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述第一超聲電機(4)的第一機殼容置在底座(1)的空腔(11)上部，第一超聲電機(4)的第一定子座(42)位于底座(1)上方并且固定連接在底座(1)的頂面上。

4.根據權利要求1所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述轉座(8)的橫向側板(81)的中心開有供第一超聲電機(4)的第一輸出軸(43)穿過的轉座軸孔(811)，橫向側板(81)在轉座軸孔(811)的外周均勻開有若干減輕轉座(8)重量的減重開孔(812)，轉座(8)的縱向側板(82)上設置有容置第二超聲電機(5)的第二機殼(51)的轉座容置孔(821)，轉座容置孔(821)貫通縱向側板(82)的頂部。

5.根據權利要求1所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述第一法蘭座(71)具有法蘭盤(711)和固定連接在法蘭盤(711)上的套筒(712)，套筒(712)的圓弧形的內壁上設置有平直的卡面(7121)，套筒(712)在卡面(7121)的位置上設置有水平向貫通套筒(712)的通孔，第二法蘭座(72)和第三法蘭座(73)的結構與第一法蘭座(71)的結構相同。

6.根據權利要求1所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述第二超聲電機(5)的第二機殼(51)固定連接在轉座(8)的縱向側板(82)的外側，第二超聲電機(5)的第二定子座(52)固定連接在轉座(8)的縱向側板(82)的內側。

7.根據權利要求1所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述大臂(2)具有長條板狀的臂部(21)和連接在臂部(21)一端的連接部(22)，臂部(21)遠離連接部(22)的一端設置有供第二超聲電機(5)的第二輸出軸(53)穿過的大臂軸孔(211)，臂部(21)在大臂軸孔(211)與連接部(22)之間的部分沿臂部(21)的長度方向開有大臂減重條孔(212)，連接部(22)匹配第三超聲電機(6)的第三機殼(61)的形狀開有大臂容置孔(221)，大臂容置孔(221)貫通連接部(22)一側的側壁。

8.根據權利要求7所述的基于超聲電機的直驅式協作機械臂，其特征在于：所述第二超聲電機(5)的第二輸出軸(53)上由靠近第二超聲電機(5)的一側往外側依次套設大臂(2)的臂部(21)帶大臂軸孔(211)的端部和第二法蘭座(72)，第二法蘭座(72)的法蘭盤固定連接在臂部(21)上，第二法蘭座(72)的套筒(712)套設在第二超聲電機(5)的第二輸出軸(53)上并與第二輸出軸(53)固定連接。