[實用新型]一種視覺化夾爪裝置

有效

• 申請號: 201920901994.2
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210476968U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 房思賢;邵春霞;王毅
• 申請（專利權）人: 廣東中孚智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種視覺化夾爪裝置，其包括：支撐座，與外部機器人連接；拍攝機構，設置在支撐座的一側，該拍攝機構與外部控制器通信連接，用于對外部器件的位置進行拍攝并將拍攝到的圖像信息傳輸到控制器中；夾取機構，設置在支撐座的另一側，夾取機構與拍攝機構位相對設置，用于在拍攝機構完成拍攝后在控制器的控制下以及在機器人的帶動下到達器件所處的位置對器件進行夾取。本申請通過將拍攝機構和夾取機構分別安裝在支撐座的相對兩側，可避免由于縱向空間不足導致拍攝機構難以安裝以及在夾取機構上方安裝拍攝機構容易導致裝置的總體高度過高，拍攝機構容易搖晃，導致拍攝的圖像模糊，夾取機構夾取難以精準夾取器件的技術問題。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其涉及一種視覺化夾爪裝置。

背景技術

目前絕大部分的視覺系統統一在取料端上方一定高度利用相機支架將相機固定并拍照，然后將數據作處理后傳回機器人，由機器人統一組織使用。由于絕大部分設備空間有限，取料端上方無法給相機支架預留足夠的安裝高度。因此，對于相機移動拍照的便攜性開發則是提升空間利用率和效率性的前提，并且，通過相機支架將相機安裝在取料端上方會導致設備的整體高度過高，相機容易晃動影響相機的拍照效果。

實用新型內容

(一)實用新型目的

為了克服以上不足，本實用新型的目的在于提供一種視覺化夾爪裝置，以解決現有的視覺化夾爪裝置由于縱向空間不足，難以預留足夠的縱向空間安裝拍攝機構以及視覺化夾爪裝置整體高度過高容易導致拍攝機構晃動影響拍攝效果的技術問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本申請提供的技術方案如下：

一種視覺化夾爪裝置，其包括：

支撐座，與外部機器人的執行端連接；

拍攝機構，設置在支撐座的一側，該拍攝機構與外部控制器通信連接，用于對外部器件的位置進行拍攝并將拍攝到的圖像信息傳輸到控制器中；

夾取機構，設置在支撐座的另一側，夾取機構與拍攝機構位相對設置，用于在拍攝機構完成拍攝后在控制器的控制下以及在機器人的帶動下到達器件所處的位置對器件進行夾取。

進一步地，拍攝機構包括：

相機安裝座，與支撐座固定連接；

相機，設置在相機安裝座上并與相機安裝座滑動連接，相機受驅向上或向下升降與器件成預定距離以對器件的位置進行拍攝。

進一步地，相機包括：

進一步地，還包括：

發光輔助件件安裝座，可滑動地設置在相機安裝座上，發光輔助件組件安裝座中部與相機對應的位置開設有通光孔；

發光輔助件件，設置在發光輔助件件安裝座并環繞通光孔設置，發光輔助件位于相機下方，該發光輔助件在發光輔助件件安裝座的帶動下在相機安裝座中上下滑動到達預定位置為相機進行補光。

進一步地，發光輔助件為環形LED燈。

進一步地，夾取機構包括：

夾爪安裝座，與支撐座固定連接并與相機安裝座平行設置；

夾爪組件，設置在夾爪安裝座上并與夾爪安裝座滑動連接，夾爪組件受驅向上或向下移動對器件進行夾取。

進一步地，還包括：滑動座，一側與夾爪組件連接，夾爪安裝座上與滑動座對應的位置上沿夾爪安裝座的長度方向設置有滑軌，該滑動座的另一側與滑軌滑動配合并沿滑軌的設置方向上下移動帶動夾爪組件移動對器件進行夾取。