[實(shí)用新型]一種具有多自由度脊柱的四足爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920884138.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210083394U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙鑫鵬;喬貴方;顧浩;萬(wàn)其;張穎;何博濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 劉佳慧

1.一種具有多自由度脊柱的四足爬行機(jī)器人，其特征在于：

包括脊柱機(jī)構(gòu)和四個(gè)腿機(jī)構(gòu)；

所述脊柱機(jī)構(gòu)包括依次連接的頭部、前脊腿部、若干個(gè)脊柱部、后脊腿部、脊尾連接部和尾部；

所述前脊腿部包括前脊腿連接件和前脊腿舵機(jī)，前脊腿舵機(jī)具有豎直設(shè)置的前脊腿輸出軸，前脊腿連接件設(shè)于前脊腿舵機(jī)的前端，與前脊腿輸出軸固定連接，隨前脊腿輸出軸的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述頭部固定在所述前脊腿連接件的前端；

所述脊柱部包括脊柱連接件和脊柱舵機(jī)，脊柱舵機(jī)具有豎直設(shè)置的脊柱輸出軸，同一個(gè)脊柱部中，脊柱連接件設(shè)于脊柱舵機(jī)的前端，與脊柱輸出軸固定連接，隨脊柱輸出軸的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動(dòng)；

若干個(gè)脊柱部依次串連，相鄰兩個(gè)脊柱部中，前一個(gè)脊柱部的脊柱舵機(jī)固定位于后一個(gè)脊柱部的脊柱連接件的前側(cè)；

最前方的所述脊柱部的脊柱連接件固定位于所述前脊腿舵機(jī)的后側(cè)；

所述后脊腿部包括后脊腿連接件和后脊腿舵機(jī)，后脊腿舵機(jī)具有豎直設(shè)置的后脊腿輸出軸，后脊腿連接件設(shè)于后脊腿舵機(jī)的前端，與后脊腿輸出軸固定連接，隨后脊腿輸出軸的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述后脊腿連接件固定位于最后方的所述脊柱部的脊柱舵機(jī)的后側(cè)；

所述脊尾連接部包括脊尾連接件和脊尾舵機(jī)，脊尾舵機(jī)具有豎直設(shè)置的脊尾輸出軸，脊尾連接件設(shè)于脊尾舵機(jī)的前端，與脊尾輸出軸固定連接，隨脊尾輸出軸的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述脊尾連接件固定位于所述后脊腿舵機(jī)的后側(cè)；

所述尾部固定位于所述脊尾舵機(jī)的后側(cè)；

四個(gè)所述腿機(jī)構(gòu)中，兩個(gè)腿機(jī)構(gòu)的上端固定位于所述前脊腿舵機(jī)的左、右兩側(cè)，另兩個(gè)腿機(jī)構(gòu)的上端固定位于所述后脊腿舵機(jī)的左、右兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多自由度脊柱的四足爬行機(jī)器人，其特征在于：

其中，所述前脊腿部還包括前脊腿連接板，固定在所述前脊腿舵機(jī)的后端，最前方的所述脊柱部的脊柱連接件的前端固定在前脊腿連接板的后表面上；

所述脊柱部還包括脊柱連接板，同一個(gè)脊柱部中，脊柱連接板固定在脊柱舵機(jī)的后端；

相鄰兩個(gè)脊柱部中，后一個(gè)脊柱部的脊柱連接件的前端，固定在前一個(gè)脊柱部的脊柱連接板的后表面上；

所述后脊腿連接件的前端固定在最后方的脊柱部的脊柱連接板的后表面上；

所述后脊腿部還包括后脊腿連接板，固定在后脊腿舵機(jī)的后端，所述脊尾連接件的前端固定在所述后脊腿連接板的后表面上；

所述脊尾連接部還包括脊尾連接板，固定在脊尾舵機(jī)的后端，所述尾部的前端固定在脊尾連接板的后表面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多自由度脊柱的四足爬行機(jī)器人，其特征在于：

其中，所述前脊腿部還包括兩個(gè)前脊腿側(cè)連接板，分別固定在前脊腿舵機(jī)的左、右兩側(cè)，前方的兩個(gè)所述腿機(jī)構(gòu)的上端分別固定在兩個(gè)前脊腿側(cè)連接板的外側(cè)表面上；

所述后脊腿部還包括兩個(gè)后脊腿側(cè)連接板，分別固定在后脊腿舵機(jī)的左、右兩側(cè)，后方的兩個(gè)所述腿機(jī)構(gòu)的上端分別固定在兩個(gè)后脊腿側(cè)連接板的外側(cè)表面上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有多自由度脊柱的四足爬行機(jī)器人，其特征在于：

其中，所述尾部包括尾部連接件和尾部本體；

所述尾部連接件的前端固定在所述脊尾連接板的后表面上；

所述尾部本體的前端固定在尾部連接件的后端。